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为了运用现代计算机控制技术改进传统手工操作的中药配药方式,开发出了中药智能配药系统.提出了一种能快速、有效地确定配药系统控制策略的方法:利用模块化结构建立系统配药的仿真模型,同时运用OPenGL技术使该模型可视化,基于此模型分析适用于该系统的控制算法并最终确定一种较优的控制策略.运用此方法,给出了一种适用于中药智能配药系统的控制优化算法——有限动态规划法.它综合考虑了动态规划法术取最优解及其时间、空间复杂度随问题规模大小变化的特点,能够在有效控制算法膨胀的前提下,求出系统取药的优化路径,同时讨论了其优化路径与理论最优路径的关系. 相似文献
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履带式磁吸附爬壁机器人壁面适应能力的研究 总被引:5,自引:1,他引:5
基于履带式爬壁机器人在爬壁过程中受力情况,认为机器人行走机构对壁面的适应程度系数μR是影响其壁面附着力的重要因素,μR取决于履带与壁面的贴合系数μS以及截荷分散系数μL.在机器人设计中可以采取适当加长履带、浮动支撑、载荷分散机构、柔性履带等措施,以提高爬壁机器人的壁面适应能力,实现其在壁面的安全爬行. 相似文献
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