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1.
为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
2.
凋亡抑制蛋白(inhibitor of apoptosis proteins,IAPs)可以作为癌症诊断和治疗的靶点,在肿瘤研究方面备受关注,就凋亡抑制蛋白的结构、功能、在肿瘤中的表达与肿瘤的关系等研究进展作一综述,为凋亡抑制蛋白的研究提供信息和思路. 相似文献
3.
美国是世界上反垄断措施实施最为严厉的国家,有着极为丰富的反垄断经验。分析美国反垄断的理论基础与实践做法,可以促进我国电信、电力等行业竞争与反垄断,也可以为我国制订《反垄断法》等法律法规提供理论和实践借鉴。 相似文献
4.
庄善学 《甘肃联合大学学报(自然科学版)》2002,16(3):77-79
结合化学系实验室现状 ,探讨了实验教学在实现两个重要转变的过程中 ,进行实验室体制改革等方面的思路和实践 . 相似文献
5.
惯性导航系统水平阻尼网络的自适应控制 总被引:2,自引:0,他引:2
当海况变化较大时,惯性导航系统(INS)的误差振荡幅度较大.为了减小系统误差的振荡幅度,提出了一种新的设计思想,采用自适应控制方法,根据实际的海况变化情况,实时校正阻尼参数,使由舰船的机动性造成的系统误差最小.结果表明,与传统方法相比,水平误差角振荡幅度减小了约50%,速度误差振荡幅度减小了约30%.经度、纬度和航向误差振荡幅度也有明显改善;水平阻尼网络的自适应控制有效地改善了INS的动态性能. 相似文献
6.
为了揭示组合梁在均布荷载作用下的受力机理,考虑弯曲和滑移耦合变形,建立组合梁滑移受力机理模型.首先,以单跨简支组合梁为研究对象,探讨组合梁变形与滑移规律、横截面内力分布及结合部传力机理;然后,分析截面尺度、界面刚度与荷载加载面对组合梁受力机理的影响.结果表明:混凝土板抗剪和抗弯作用在房建组合梁中较明显,在桥梁组合梁中可忽略;随着界面刚度比的增加,简支组合梁的曲率、转角、挠度和滑移均减小;混凝土板和钢梁轴力同步增大,混凝土板剪力增大而钢梁剪力减小,混凝土板、钢梁弯矩减小而轴力力偶增大;结合部界面切向力增大而界面法向力基本不变;相较于按自质量分配荷载,均布荷载由混凝土板承担时界面压力增大,由钢梁承担时则界面受拉,应注意验算界面抗拉拔性能. 相似文献
7.
针对黏土易与水结合,孔隙溶液环境变化对黏土动力特性有较大影响的问题,使用GDS真/动三轴仪对黏土试样进行模拟交通循环荷载下的分级加载试验,研究不同浓度NaCl孔隙溶液、振动频率对土体应力-应变关系和动弹性模量的影响,分析骨干曲线及弹性模量的发展规律,并结合电镜扫描,分析NaCl溶液浓度和振动频率改变前后试样的孔隙分布规律,得到微观孔径与动力特性的关系。结果表明,随着NaCl溶液浓度和振动频率的升高,应力-应变曲线和动弹性模量曲线呈上移趋势;阻尼比-动应变曲线随振动频率的增加而上升,随NaCl溶液浓度的增加而下降;NaCl溶液浓度升高,水化反应产生的胶体增多,微填充作用可有效减少小孔隙,振动频率增加则使得片状颗粒间距被压缩,层状结构减少,土体更加密实,有效减少大孔隙。研究得出的含NaCl溶液黏土受孔隙溶液浓度与振动频率变化的影响规律,可为研究其他环境下黏土的强度变化提供参考。 相似文献
8.
作者在全面地分析影响河道水温变化各种因素的基础上,根据大渡河流域实测资料所推荐的有关计算纵向离散系数的经验公式.确定了一种适宜于河道一维非恒定流水温的预测模型.作者运用此模型预测了水库下泄低温水、火电厂温排水对下游水环境的影响及其应用价值,其结果可为制定水库生态用水调度方案和流域开发的环境影响评价提供科学依据. 相似文献
9.
10.
介绍了自行设计的三种非定型井,即渡槽式溢流井、流槽式钢筋混凝土底座污水检查井和临时型沉淀井,它们在市政排水改造、小区配套排水等工程中都已显示和发挥了自身的特点和作用,对于城市排水的分流制改造,污水的环保处理及施工排水的技巧性处理等方面都有着积极的意义. 相似文献