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1.
一种基于机器人操作系统的代价地图自适应膨胀半径设置方法
龚志力
谷玉海
朱腾腾
任斌
《科学技术与工程》
2021,21(9):3662-3668
针对复杂环境下移动机器人自主导航易被困、路径规划不理想等问题.首先,通过改进机器人操作系统(robot oper-ating system,ROS)中代价地图代价值衰减函数和七宫格检测法,研究了代价地图自适应膨胀半径算法.其次,通过动态衡量启发函数与优化子节点选择方法,研究了结合环境信息的改进A*路径规划算法.实验结果...
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