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黄昭度 《清华大学学报(自然科学版)》1987,(2)
本文导出了非完整系统的改进的Routh方程,其要点在于将速度约束条件直接引人中心方程.然后再将坐标变分约束条件用Lagrange乘子引入中心方程,最后得到的方程结构比熟知的 Routh方程简单,便于应用。 相似文献
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