Parallel Mechanisms with Two or Three Degrees of Freedom

Parallel manipulators for the machine tool industry have been studied extensively for various industrial applications. However, limited useful workspace areas, the poor mobility, and design difficulties of more complex parallel manipulators have led to more interest in parallel manipulators with less than six degrees of freedom (DoFs). Several parallel mechanisms with various numbers and types of degrees of freedom are described in this paper, which can be used in parallel kinematics machines, motion simulators, and industrial robots.     

横流中垂直出流式多孔射流稀释特性研究

运用两相流混合模型对横流中垂直出流式多孔射流进行数值模拟,并结合室内水槽实验的实测结果,验证了该模型能够较好地预测横流中多孔射流的浓度场.针对实验和模拟结果,给出了中心纵剖面浓度分布、射流轨迹线以及浓度的沿程变化规律,分析了水深和流速比对多孔射流稀释特性的影响.通过数值模拟计算结果,观察到多孔射流的分叉和融合现象,可以定量地分析多孔射流的融合位置及其浓度的变化,为扩散器的理论研究和设计提供可靠的依据.     

可重构机器人树状拓扑结构

在可重构机器人的设计和应用中,需要对不同单元组合的拓扑结构进行研究和分析,为此提出了一种新的可重构机器人单元结构模型。在此基础上,研究了可重构机器人的非同构树状拓扑结构列举问题。通过规则层序列的递推算法得到所有单元组合的有根树状结构,再利用基本层序列的判断条件,直接从递推结果中选取非同构的自由树状拓扑结构,简化并改进了相应的列举算法。最后对非同构拓扑树的结构及其数目进行了仿真计算。结果表明,文中所述算法可以根据一组给定单元结点计算出所有的单元组合非同构树状拓扑结构。     

甘草提取物—碘仿制剂空管药物疗法尖周炎及疗效分析

本文应用甘草提取物－碘仿制剂临床上治疗了尖周炎患者９６例１２３颗牙。临床治疗结果表明，痊愈率为９５．９３％，总有效率１００％，单独甘草提取物制剂用于急性尖周炎引流治疗不但能减少引流次效，而且能明显缩短疼痛持续时间，本文还对疗效作了进一步分析。     

提高更新造林质量方法浅谈

人工更新造林是一个完整的系统工程。本文从造林的实践出发,阐述造林中保证质量的方法。     

并联构型装备的研究进展及若干关键技术

并联构型装备正处于商品化、产业化的关键时期。文章从结构、应用领域、驱动方式、控制等方面阐述了并联构型装备的研究进展，介绍了国际上的一些主要研究计划，分析了产业化进程中的若干关键技术及其可能的解决方案。     

接骨木果实油诱发小鼠体内淋巴细胞转化的研究

接骨木果实油对正常小鼠体内的淋巴细胞转化有较强的刺激增殖作用，对被环磷酰胺抑制的淋巴细胞转化率也有较强的恢复作用，与对照组相比，差异都极为显著，可初步得出接骨木果实油具有活化淋巴细胞，提高机体免疫功能的作用。     

甘草酸单铵及与无环鸟苷合用体外抗I型单纯疱疹病毒活性

本文采用中性红染料摄入法并结合倒置显微镜下观察。在细胞培养系统中（ＲＫ１３细胞）研究了甘草酸单铵（ＭＡＧ）抗Ｉ型单纯疱疹病毒活性、可能作用环节及与无环鸟苷（ＡＣＶ）合用抗病毒作用。实验结果表明，ＭＡＧ可直接灭活病毒（ＥＤ５０为１ｍｇ／ｍＬ），尤其可抑制细胞内病毒的增殖。另外，４ｍｇ／ｍＬ ＭＡＧ可完全抑制各剂量ＨＳＶ－Ｉ．ＭＡＧ与ＡＣＶ合用表明了相加抗病毒作用。     

基于压缩感知的塔康方位估计算法

塔康(tactical air navigation,TACAN)信号峰值检测后的离散数据呈随机采样特性,为避免Kalman算法产生滤波发散问题并有效减小对数据量的需求,提出一种基于压缩感知理论的方位估计方法.通过对塔康信号的角度空间进行稀疏分解和观测值压缩,优化重构原始包络信号进而获得方位估计值.仿真实验证明了该算法的性能,与最小二乘拟合算法相比,在保证估计精度的同时进一步降低了峰值数据量,大大减少了计算过程中的冗余,并且在信噪比较大的情况下,方位估计准确度较最小二乘拟合有一定提高.     

Stewart平台铰链间隙的精度分析

为提高 Stewart平台的运动精度 ,解决铰链间隙误差的影响问题 ,将 Stewart平台的各条支链作为假想的单开链 ,利用串联机器人运动学中的 D- H(Denavit- Hartenberg)方法 ,结合从运动学方程微分得到的结论 ,推导出终端运动误差和铰链间隙误差间的映射关系。并且以一台基于 Stew-art平台的并联机床为模型 ,利用仿真计算 ,分析了工作空间内间隙误差对终端运动精度的影响规律 ,为并联机床的误差补偿提供了理论基础