四足步行机器人步态规划及稳定性研究

本文综述了国内外四足步行机器人的发展状况和研究成果,论证了机器人稳定性是机器人研究的关键技术,而且针对当前存在的技术分析及算法都很难达到很好的稳定效果的问题,提出一种新的研究足式机器人稳定性的力位混合控制方法。