探测机器人机械臂的振动分析与结构优化

通过Solid Works建立探测机器人机械臂模型,用有限元软件ANSYS对机械臂危险工况进行振动分析,得到机械臂的振动特性,根据分析结果对机械臂进行结构优化。通过对机械臂进行参数化建模,然后建立优化模型,采用Workbench响应曲面分析方法对机械臂结构进行优化,根据优化结果选取合适优化参数。改进后机械臂整体质量减小5.1%,优化后最大应力明显减小,固有频率明显增大,机械臂的末端振幅明显减小,有效减小了振动对机械臂工作性能的影响。