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为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP(zero moment point)为虚拟支点,以机器人质心为模型的质点;在运动中保持质点高度不变。通过预先设定ZMP的轨迹,即可获得机器人质心在双腿支撑阶段的运动轨迹。将该模型与机器人单腿支撑阶段的普通线性倒立摆模型综合运用,就能保证步行时机器人质心速度变化的连续性和步行运动的稳定性。该方法在实际机器人上进行了实验验证,结果表明该方法能够很好地适用于实际机器人的步行运动。 相似文献
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PLC在现阶段工业自动化中应用十分广泛,这使得《PLC应用技术》成为电气自动化类一门应用性、实践性强的一门学科.但是现阶段我国高校内对《PLC应用技术》的教学存在诸多问题,亟需改革调整.本文对现阶段我国高校《PLC应用技术》的教学的现状作了分析,并相应地提出了教学改革措施,对针对性地提高《PLC应用技术》的教学质量具有一定的意义. 相似文献
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