条纹管成像激光雷达距离模型的研究

在基于对STIL系统成像原理分析的基础上,对实际目标的相对距离与CCD目标像距离之间的关系进行了理论研究,得出了两者近线性的关系,并依据此线性关系构建出了距离计算模型.搭建了实验平台,对模型中所需的2个重要参数静态基准线的位置和扫描速度分别进行了测定,验证了距离模型可以采用近似线性处理的正确性,基于此实验数据重新修正了距离模型.     

3D非扫描成像激光雷达距离精度的Cramer-Rao下限

利用参数估计的方法进行了3D非扫描成像激光雷达距离精度的研究,根据数理统计的理论,分析了距离估计方差的Cramer-Rao下限（CRLB）,推导出了3D非扫描成像激光雷达距离估计方差的CRLB计算公式。 利用Monte Carlo仿真结果证明了推导的距离估计方差的CRLB具有有效性。 通过推导的距离估计方差的CRLB,对3D非扫描成像激光雷达的距离精度影响因素进行了分析,结果表明,减小脉宽、增加脉冲强度、提高采样速率、降低系统噪声、增加探测器量子效率都可以有效提高目标距离精度。