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针对3-RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精度和鲁棒稳定性。首先利用非线性补偿方法将系统解耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的滑模面,然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方法和自适应控制技术,设计了全局渐近稳定的系统控制器,最后利用MATLAB进行了系统控制数值仿真,结果表明,对3-RRRT型并联机器人的这种强耦合的、具有不确定性的非线性系统,采用该解耦的反演自适应动态滑模控制方法,可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性。 相似文献
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以对氯苯甲醛为起始原料,经过两步缩舍反应合成了有机荧光染料1,3-二苯基-5-(4-氯苯基)-2-吡唑啉,对氯苯甲醛溶于无水乙醇,在NaOH催化下与苯乙酮缩合,生成苯基-(4-氯苯)乙烯酮(1),n(对-氯苯甲醛)(Ⅰ):n(苯乙酮)=0.75:1,产率70%.将(Ⅰ)和苯肼溶于乙二醇独乙醇中,在室温下反应3h,环化缩合为最终产物1,3-二苯基-5-(4-氯苯基)-2-吡唑啉(Ⅱ),产率80%,产物结构经红外光谱,核磁共振谱,元素分析及荧光光谱证实。 相似文献
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研究6-TPS型并联坐标测量机误差建模,并分析各误差因素对工件测量误差的影响度.运用一种构件、副误差矩阵的误差描述方法确定了影响并联坐标测量机工件测量误差的各项误差因素,然后建立了测量误差模型,并通过仿真的方法详细分析了各误差因素对工件测量误差的影响度,为6-TPS型并联坐标测量机的精度设计、补偿奠定了基础,也将为测量机的运动校正和控制提供参考. 相似文献
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