基于MVC算法的机械爪控制器设计

传统机械手爪控制器多采用经典PID控制算法,尽管PID控制实施简单,但是很难保证手爪以最优的方式运动。基于最小方差控制（MVC）理论以手爪的波动方差为控制目标,通过求解丢番图方程获得控制器增益,实现手爪波动方差最小的控制效果。在实例仿真中与传统的PID算法进行比较,结果表明,MVC算法控制器有效地改善了动态性能,有较强的信号跟踪能力。     

NaOH溶液浓度对硅质集料和白云质集料岩石柱膨胀的影响

改进岩石柱法研究硅质碱活性组分分散分布在岩石中的硅质集料和白云质集料岩石柱在80℃不同浓度的NaOH溶液中的膨胀性。结果表明:当NaOH溶液浓度分别为1.00和0.50 mol/L时,硅质集料和白云质集料岩石柱均可产生显著膨胀,当NaOH浓度低至0.25 mol/L时,硅质集料岩石柱不膨胀或轻微膨胀,白云质集料岩石柱膨胀显著。当NaOH浓度为0.10 mol/L时,硅质集料岩石柱不膨胀,白云质集料岩石柱膨胀。岩石柱法可以用于评定硅质碱活性组分分散分布集料的碱硅酸反应活性,当养护溶液为80℃、0.25 mol/L的NaOH溶液时,采用岩石柱法可判定白云质集料是否具有碱碳酸盐反应活性。