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陈正廷 《湘潭大学自然科学学报》1989,11(3):39-44
本文探讨运动中拟人双臂对“销-孔”协调装配的数学模型.以同伦论为基础,用到结晶群理论。先把物体抽象为处于一般位置的4个点的集合,随之选定座标系和规划刚体运动,通过建立伦移函数来统一地、完整地刻划协调装配的全过程。文中也给出了为避免销和孔在装配过程中与障碍物碰撞的控制算法.提出了它们之间相碰的判别式.如有相撞的可能,则改变手腕或手臂的方位使之达到自动协调装配。 相似文献
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陈正廷 《湘潭大学自然科学学报》1994,16(2):148-151
本文探讨当拟人双臂各夹持形状复杂物体,在没有视觉情况下运动,在任意方位指定的位置上相互协调装配的问题.应用同伦论,导出一个适合计算机判定的判别式.此法计算量少. 相似文献
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