随机参数激励下流体中悬索的稳定性和响应

本文讨论流体中悬索的参数激振问题。当重索悬点作上下随机运动时,在一定条件下,它的铅垂直线形态可能变得不稳定。文中首先考虑在线性阻尼作用下,随机参数激励时,悬索铅垂直线形态的稳定性问题,得出了稳定性条件和各阶振动幅值的转移概率密度函数的解析式。本文的第二部分考虑了非线性阻尼作用下,悬索对随机参数激励的响应,解得了稳态时各阶振幅的概率密度函数及其各阶矩的解析式。结果表明非线性阻尼在限制幅值增长中的重要作用。     

太阳电池阵的伸展运动及各种阻尼参数的识别

具有太阳电池阵的卫星在进入轨道后,其太阳电池阵将从卫星的本体上伸展开来。它的运动规律与卫星姿态的控制密切相关。本文用拉格朗日方程导出太阳电池阵伸展时的运动微分方程;将最小 p 乘优化技术推广到对机构动力系统各种阻尼系数的识别问题。它不仅为研究太阳电池阵的运动规律提供了重要的分析基础,并且在动力学领域内具有广泛的实用意义。     

柔性多臂机器人机构的建模

本文利用哈密尔顿原理建立了单臂和两臂系统的控制方程，用约束模态法和非约束模态法求解方程。研究了约束模态法的适用性，同时提出了一种双弹性机械臂的实用建模方法。方便简便，能借用单臂系统的程序仿真，也可推广于多臂系统。