基于SOM神经网络的水下机器人推进器故障诊断

本文基于SOM（Self-Organizing Map）神经网络进行推进器故障辨识，将水下机器人的控制信号和出现故障情况下的方向变化率作为SOM神经网络模型的输入，其输出即为反映推进器故障大小的拥堵系数，仿真结果表明该方法能准确诊断推进器故障类型。