基于模糊逻辑和GA的智能车辆横向控制算法仿真研究

控制器设计可看作一个结构和参数搜索与优化的过程。本文以模糊逻辑(FL)为控制策略，以T-S模糊神经网络(FNN)为控制结构，以遗传算法(GA)为参数搜索和优化工具，给出一种智能车辆横向运动控制器自动设计算法，并通过计算机仿真实现。结果表明，所设计的控制器具有较好的控制性能，能够有效地解决智能车辆横向运动中的非线性和参数时变性问题。     

交通溢流智能协调控制算法

交通溢流是典型过饱和交通现象。为解决交通溢流情况下的相关联路口的协调控制问题,提出人工智能的解决思路,研究了单路段双路口交通溢流智能控制算法。在对交通溢流进行描述的基础上,分析了控制器的逻辑功能,提出控制目标函数,针对控制系统的溢流控制相位差推理器,路口交通流量神经网络预测,相位相序设置专家系统以及相位时间三维模糊推理器逻辑进行了详细研究,最后进行了仿真分析,结果表明,提出的算法较好地实现了溢流的控制,在相同的初始条件下,与强制控制相比,路口总延误相对误差降低13.19%和6.65%,总平均延误相对误差分别降低了0.67%和2%,智能控制方式优于强制控制方式,验证了算法的有效性。     

基于T-S模型的4WS汽车转向角协调控制研究

针对四轮转向(4WS)汽车横向运动线性模型的局限性,使用T-S模糊逻辑建立了轮胎的侧偏力非线性模型和4WS汽车非线性二自由度模型,并且验证了模型的正确性;采用线性二次型最优控制和模糊控制方法相结合,设计了全局稳定的4WS汽车前后轮转角最优协调控制器;分别对低速转向和高速大转角转向两种工况进行仿真,表明所建非线性模型的正确性和控制方法的有效性.     

无人驾驶高速4WID-4WIS车辆路径跟踪单点预瞄控制

针对无人驾驶高速四轮独立驱动独立转向(4WID-4WIS)车辆的驱动冗余、强非线性和不确定特性,提出一种基于控制分配和自抗扰控制法的路径跟踪单点预瞄控制方法。首先建立车辆单点预瞄路径跟踪系统的动力学模型。然后构建以控制分配器为核心的控制系统,使用自抗扰控制方法设计单点预瞄解耦控制器;提出目标生成器的类惯性环节算法,讨论其合理性;给出4WID-4WIS车辆路径跟踪控制分配问题的求解方法。最后进行仿真,结果表明所提方法能够实现快速、高精度的双移线圆弧路径跟踪控制。