基于深度强化学习分层控制的双足机器人多模式步态系统研究

提出一种基于深度强化学习（DRL）分层控制的双足机器人多模式步态生成系统. 首先采用优势型演员-评论家框架作为高级控制策略,引入近端策略优化（PPO）算法、课程学习（CL）思想对策略进行优化,设计比例-微分（PD）控制器为低级控制器;然后定义机器人观测和动作空间进行策略参数化,并根据对称双足行走步态周期性的特点,设计步态周期奖励函数和步进函数;最后通过生成足迹序列,设计多模式任务场景,并在Mujoco仿真平台下验证方法的可行性. 结果表明,本方法能够有效提高双足机器人在复杂环境下行走的稳定性以及泛化性.     

基于ASIFT的医学图像配准算法

对ASIFT算法的原理进行了分析,针对医学图像配准鲁棒性强、准确性高和低耗时率的要求,设计出基于ASIFT的医学图像配准算法。该算法首先通过ASIFT算法提取图像特征点,接着用欧式距离筛选出匹配的特征点,最后实现参考图像与浮动图像之间的配准。该算法较好地解决了其他同类型算法中存在的提取的特征点数量少、特征点匹配的精确度不高、不能对扭曲变形的仿射图像配准等问题。实验结果表明,该算法不仅提高了配准的精确度和准确性,也提高了配准的稳定性和可靠性。     

姜黄素减轻小鼠癫痫发作

目的 探讨姜黄素对小鼠癫痫发作的作用及机制。方法 C57/BL6雄性小鼠60只,随机分为3组：正常组、癫痫模型组和姜黄素治疗组,每组20只。观察记录每组小鼠癫痫发作Racine分级评分和癫痫发作的潜伏期。免疫荧光染色检测海马CA3区GFAP和IBA-1表达,蛋白免疫印迹(Western blot)检测海马IL-1β、NLRP3、caspase1的表达水平。结果 姜黄素治疗组小鼠癫痫发作Racine分级评分显著低于癫痫模型组(P<0.05),发作潜伏期显著延长(P<0.05)。与正常组相比,模型组海马CA3区GFAP和IBA-1的表达显著增加(P<0.01),胶质细胞呈现明显激活状态,IL-1β、NLRP3、caspase1蛋白的相对表达量显著升高(P<0.01),与模型组相比,姜黄素组海马CA3区的GFAP和IBA-1阳性细胞数显著减少(P<0.05),海马IL-1β、NLRP3、caspase1蛋白相对表达量也显著降低(P<0.05)。结论 姜黄素可以减轻癫痫发作程度,这可能通过调节NLRP3/caspase1通路抑制海马炎性反应来实现。     

自愈合POSS-PEG杂化水凝胶的制备及其性能研究

自愈合水凝胶是一种新型仿生智能材料,近年来,由于这种新型材料的自愈合性能,受到人们广泛研究.本研究将亲水的烯丙基聚乙二醇(Allyl-PEG-OH)用“巯基-烯”点击反应连接到疏水的八巯基取代的八聚倍半硅氧烷(POSS-SH)上,然后通过Steglich酯化反应将醛基引入,合成两亲性醛基封端的聚乙二醇官能化八聚倍半硅氧烷(POSS-PEGCHO)交联剂.后与壳聚糖在酸性水溶液中通过席夫碱反应制备得到具有高机械强度、自愈合性能的POSS-PEG杂化水凝胶,并对其自愈合能力、内部微观形貌、机械性能、降解性、溶胀性及细胞相容性进行一系列的研究,探究其作为生物医用材料的潜在性.     

环己烷氧化过程的模拟和优化

建立了多釜串联环隙内环流反应器中进行的环已烷贫氧化制作取环已醇、环已酮的反应器系统的数学模型．并以此为基础，从具体工业装置出发，进行操作变量调优．以提高目的产物的选择性，实行系统优化．通过计算机程序模拟计算，得到了预期效果．作者还提出了对于此模拟系统的优化问题的一种简捷、有效的算法．经实际算题验证，对于本模拟系统１３个变量的优化问题，较之于网格法，调用模拟系统的次数至少减少５００００倍．     

新疆甘草属植物花粉形态研究

本文作者用光学显微镜和扫描电子显微镜对甘草属(Glycyrrhiza)八种植物花粉形态进行了详细观察和比较.本属花粉形态是单花粉类型;花粉粒为长球形或近园球形,极面观为三裂园形或钝园形;具3孔沟;花粉粒为中等大小(31·6～38·7μm);外壁分层明显;外壁纹饰为细网纹和网纹.用高速离心机对Gly-cyrrhiza uralensis和Glycyrrhiza glabra两种花粉进行破壁观察其外壁的内部结构.     

熔凝玻璃膜钠离子迁移率测量及研究

本文提出利用IMA测量介质膜中可动离子漂移迁移率的新方法,并用该方法测量了熔凝玻璃膜中Na~+漂移迁移率,研究了Na~+迁移率与温度的关系。     

《河北理工学院学报》被博硕论文引用的统计分析

《河北理工学院学报》有比较高的学术影响力,被2004年、2005年67所研究生学位授予单位的191篇博硕论文引用;博硕论文引用《学报》论文有鲜明的学科专业属性,相同、相近的学科专业之间互引度更高;《学报》被引论文的共同特点是理论性、实践性、创新性和综合性强。     

容栅数显卡尺同步显示软件设计

介绍了容栅式数显卡尺同步显示装置的硬件、软件设计.该同步显示装置是把数显卡尺RS232接口输出信号送入以8051单片机为基础的信号处理电路,配以数据接收、数据处理、数据显示等软件,实现测量信号远距离传输,该装置在机床标尺等数显装置中广泛应用.