面向智能船舶的自动靠泊鲁棒自适应控制

针对智能船舶自动靠泊控制中因环境扰动、岸壁效应等因素的影响,导致控制精度降低和控制输出抖动,进而影响航行安全性的问题,提出了一种鲁棒自适应控制律.将动态面控制技术与反步法相结合,解决了传统反步法对虚拟控制求导造成计算复杂度增大的问题;设计了自适应律估计环境扰动,并引入鲁棒项补偿岸壁效应对船舶的干扰,以消除控制输出的抖振现象.基于一艘智能船舶模型的仿真结果验证了所提方法的有效性.     

大南岳旅游圈总体规划研究

南岳衡山位于湖南省中部,是我国五岳之一,总面积约600km2,其范围涉及3个县级行政区。南岳衡山旅游资源极为丰富,开发潜力巨大。在旅游需求和旅游产业大发展的新形势下,衡阳市要充分利用南岳衡山所具有的大资源、大交通、大区位、大市场优势,尽早建设大南岳旅游圈。大南岳旅游圈建设要实行统一规划,统一开发和保护,以全力打造具有国际竞争力的综合性文化生态旅游基地。     

四川麸醋曲药中酵母菌的分离鉴定及发酵特性

通过平皿生化反应从四川麸醋曲药中分离出产酯能力较强的酵母菌,利用18S rDNA同源序列分析对其进行鉴定,研究其最适生长pH值、酒精耐受性、碳源和氮源同化能力,并利用顶空固相微萃取-气质联用技术对其代谢产物进行研究。结果表明:产酯透明圈实验分离出的产酯能力较强的酵母菌为异常威克汉姆酵母菌亚种(Wicherhamomyces sp. Lzcq 2014)。该株酵母菌的最适合生长pH值为5.0~5.5,在酒精度为10%的情况下几乎不生长;对不同碳源同化能力强弱顺序依次是葡萄糖、蔗糖、麦芽糖、乳糖、淀粉;对不同氮源同化能力强弱顺序依次是酵母膏、蛋白胨、硫酸铵、尿素。该酵母菌代谢产物主要成分为乙酸乙酯,其质量浓度为0.64079mg/L,且乙酸乙酯浓度远高于其他代谢产物。其他代谢产物分别为甲酸异戊酯、丙酸苯乙酯、苯乙醇,质量浓度分别为0.04136、0.03943、0.02300mg/L。     

中国旅游地理区划教学的理论体系探索与实践

旅游地理区划是一个国家或地区旅游发展的一项基础工作,也是旅游工作者的一项基本技能,对国家旅游经济建设和旅游人才培养有积极作用。旅游区划的原则、特点,以及中国旅游地理区划实践中所普遍出现的诸如地图配备等问题,都值得深入研究和探讨,以更好地为建设中国旅游强国战略服务。     

欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法

针对欠驱无人水面船在外界时变环境干扰和模型不确定影响下如何提高循迹控制性能的问题,提出了一种带漂角观测器的有限时间自抗扰循迹控制方法.首先,基于有限时间稳定性理论设计有限时间非线性干扰观测器,对时变大漂角进行在线估计,并结合视线法引导律(LOS),提出有限时间引导律(FLOS),提高引导系统的响应速度和鲁棒性,使得船舶...     

一种面向船舶智能航行的海上目标实时跟踪算法

海上目标感知的准确性和实时性是实现船舶智能航行的前提和基础.为了满足以上要求,将有效卷积算子(ECO)引入海上船舶目标跟踪中.该算法以相关滤波为基础,响应最大值之处为目标船舶中心所在位置.获得中心位置之后,采用尺度滤波方法估计出船舶目标的最佳尺度,从而完成对目标当前帧的跟踪.利用因式分解卷积的方式分解卷积,降低数据维度,减少计算时间;采用高斯混合模型将样本分成不同类别,降低训练集样本冗余度;采用稀疏更新策略更新样本模型,防止过拟合问题.选取海洋环境下船舶不同运动场景作为实验样本,与几种常用跟踪算法对比,验证了ECO算法在海上船舶目标跟踪上的准确性和实时性.     

基于扩张状态观测器的智能船舶循迹预测控制

欠驱动船舶循迹过程中受到时变多源干扰的影响,同时在航行转艏处易产生控制力突变现象.针对上述两方面的问题,文中将扩张状态观测器(ESO)与模型预测控制(MPC)相结合,提出了一种最优循迹控制方法.首先,设计了扩张状态观测器对时变多源干扰进行补偿并提供低频控制输入;其次,以优化船舶航行控制力为目标,设计了一种非线性MPC控...     

郴州地区传统聚落景观资源的乡村旅游开发研究

在特殊的历史地理环境背景条件下,郴州地区成为了中国传统聚落相对集中而又保存较好的地区之一。其聚落景观的乡村旅游价值突出,开发利用条件较好,具备发展乡村旅游的特有优势。为此,必须做大做强;科学规划,有序发展,创造品牌;重视资源环境保护,实现其传统聚落型乡村旅游的可持续发展。     

智能船舶循迹控制方法研究

针对实际工程应用中,智能船舶循迹控制如何在外界环境干扰下减小横向偏差以及如何在曲线循迹中平缓转弯处的控制力两种问题,提出了一种改进时变积分视线法(ILOS)引导律,用以减小横向偏差;设计了一种基于动态面控制技术的自适应反步积分控制器,用以平缓转弯处的控制力.通过与传统ILOS引导律结合传统反步积分控制器的控制方法进行仿真对比,验证了改进控制方法对减小横向偏差及平缓转弯处控制力的有效性.     

船舶动力定位反步逆最优控制

针对动力定位船舶定点定位过程中的高低频运动特性,设计了一种基于无源滤波的反步逆最优控制器.首先建立船舶的非线性方程,再利用线性化方程对应的Riccati方程对船舶非线性方程进行反步变换,最后基于Lyapunov函数设计了未建模扰动环境力自适应律和渐进稳定的控制律,同时满足了局部性能指标和全局性能指标.该方法从一个新的角度解决定点定位过程中船舶非线性系统最优控制的问题,避免了传统H∞鲁棒控制需要求解Hamilton-Jacobi-Isaacs(HJI)方程的问题,保证了整个滤波和控制系统的稳定性.同时还研究了误差和控制权矩阵Q和R对系统性能的影响,确保了船舶低速定位过程中的能耗最优.动力定位船舶定点定位的仿真结果验证了该方法的有效性.