自动避障三轮管道机器人设计

管道机器人作为一种有效的探测设备,可以深入人类无法到达的狭小空间内执行勘查任务。轮式机器人具有结构简单、运动连续平稳、速度快、可靠性高等诸多优点,因此开发了基于STC系列单片机的三轮轮式结构管道机器人。应用红外传感器电路实现有效避障功能;加入角度传感器模块,确保机器人可以在管道最底端平稳行进;采用脉宽调制技术驱动直流电机,通过改变占空比来控制机器人运动。设计的轮式管道机器人实物具有体积小、可裁剪性强、便捷等特点,能够完成管道内探测、数据收集等功能。     

锝[99Tc]-亚甲基二膦酸盐治疗45例骨关节炎的疗效分析

观察锝[99Tc]-亚甲基二膦酸盐治疗骨关节炎的疗效及不良反应。纳入兰州市第一人民医院老年病房住院的骨关节炎共45例患者,以治疗前后为对照,以锝[99Tc]-亚甲基二膦酸盐为主要治疗药物,进行疗效及不良反应的观察。治疗前后采用配对的t检验。锝[99Tc]-亚甲基二膦酸盐治疗骨关节炎的有效率100%(45/45),治疗后患者病患关节的疼痛、肿胀、僵硬感、关节的活动度等明显缓解,治疗后WAS评分及WOMAC评分明显低于治疗前(P0.01),差异有统计学意义。在合并多种疾病、应用多种药物的情况下,其不良反应有肾功能异常4.44%(2/45),甲状腺功能异常2.27%(1/45),纳差8.89%(4/45),其余白细胞、红细胞、血小板、AST、ALT、空腹血糖均未见明显的异常变化。炎性标志物(ESR及CRP)治疗前后无明显的变化,且不良反应少。锝[99Tc]-亚甲基二膦酸盐治疗骨关节炎是有效的,而且是安全的。