区域生态源之间辐射趋势的多尺度研究——以蚌埠天河片区规划影响评价为例

最小累积阻力(MCR)模型是量化生态安全格局的方法,但模型的尺度问题在空间研究和实践中一直得不到重视.以蚌埠市天河片区为例,拟在不同尺度对区域生态安全格局进行探究.根据片区内生态源S1、S2和S3和生态阻力格局,首先在粒度10、30、60m和100m下进行现状研究,基于MCR模型得出生态源之间辐射廊道和由累计阻力(cr)构成的联系功能矩阵;再对规划方案进行类似操作.为评价规划对现状各尺度生命过程的影响,分别以Kappa指数和cr相对变化量揭示规划后廊道格局和源间联系功能的变化.结论:在各生态源之间,方案在100m粒度下对原先生命过程促进最大,且S2和S3、S1和S3之间的廊道在该粒度下将有变动;在S2和S3、S1和S3之间,方案在10m粒度下对原先生命过程促进最有限,并在该粒度下使廊道格局发生变化;在S1和S2之间,方案在10m粒度下对原先生命过程干扰最大.     

可侧摆腱驱五指灵巧手的设计与仿真

为了实现五指灵巧手对多种物体稳定抓取的目的,针对灵巧手结构复杂、成本高等问题,提出了一种基于蜗轮蜗杆驱动的手指侧摆方案,设计了一种以腱绳作为传动方案的仿人型五指灵巧手,具有驱动简单、质量轻、成本低等优点;利用D-H法建立了灵巧手指的运动学模型;且利用MATLAB的机器人工具箱,分析了手指的工作空间;利用ADAMS软件创建五指灵巧手的虚拟模型,分析了此单腱欠驱动灵巧手设计的有效性和抓取可行性。