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全覆盖路径规划是智能扫地机器人重要的功能之一,但是基于单元分解方法的全覆盖路径规划对复杂的凹多边形环境分解过于细碎,规划的路径转弯多、调头多,优化效果常未达到最佳.结合扫地机器人的实际应用,在代价函数中加入了转弯和调头的开销;在单元分解时保留可合并规划的凹区域不再分解;单元内路径优化考虑了相邻区域的统一规划和单元间转移... 相似文献
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