非奇异快速终端滑模控制

现有的非奇异终端滑模控制方法和非奇异快速终端滑模控制方法都存在收敛速度缓慢以及“收敛停滞”等问题,针对这些问题提出了一种改进方法。在保证控制器非奇异的条件下将原滑模面中指数项设计参数由分数扩展到正实数域,既提高了收敛速度又扩大了参数选择的灵活性;引入快速终端趋近律,将原来的线性或指数渐近趋近改进为快速终端趋近,提高了系统状态的趋近速度;对“收敛停滞”问题产生的原因进行分析,提出了设计参数所应满足的条件。最后对某无人平台进行航向跟踪数值仿真,仿真结果验证了改进方法的有效性。     

基于不确定性的研制技术风险度量研究

针对武器装备研发项目中技术风险的特点,分析了技术风险的表现形式,建立了评价技术风险的指标体系并阐述了各指标的具体含义.从技术风险的本质特性出发,分析技术风险的随机特性和模糊特性,得出技术风险因子是一个随机模糊变量.引入不确定理论中的三角模糊模型来量化技术风险的后果类信息,并提出建立三角模糊模型的准则.对技术风险的概率类信息采用平均加权算法,结合后果类信息用随机模糊变量的期望值算子量化技术风险因子.利用灰色关联度确定各概率指标的权重,把计算结果与技术风险度评价等级表进行比较得出可行的结论.最后通过传动系统的实例对以上方法进行了验证,结果与实际相吻合.     

研发项目技术风险度的三参数量化模型研究

针对研发项目中最为关键的技术风险量化难题,为确保该类项目目标的成功实现,研究并提出了技术风险事件量化指标的体系结构、等级标准和量化方法,建立了基于风险事件发生可能性、后果影响和可控性的多级递阶层状结构的技术风险三参数量化模型,并应用该模型对某研发项目进行了案例分析与验证,从而得到了解决技术风险量化难题的理想模型与有效方法.该模型综合考虑技术风险的评价与应对,引入可控性指标,并提出了基于技术创新TRIZ理论的可控性量化方法.该结论有助于准确把握项目的技术风险状态,也从理论与实践上促进了技术风险管理决策的科学化.     

基于非线性干扰观测器的无人平台有限时间镇定控制

研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步控制方法设计了有限时间收敛控制器,解决了传统反步滑模控制器收敛速度缓慢的问题;通过引入1阶低通滤波器,对镇定控制器结构进行了优化,避免了执行器陷入"饱和";基于非线性干扰观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,无需明确知道估计误差的上界即有效提高了控制器的鲁棒性.最后基于Lyapunov理论证明了闭环系统具有均方意义稳定性并进行了数值仿真,仿真结果验证了控制器的有效性和鲁棒性.      

装备研制项目中技术风险等级的模糊综合评判

提出了装备研制项目中技术风险等级的评估指标体系，分析了技术风险的影响因素，提出了一种简便科学的确定权重的方法，建立了技术风险等级模糊综合评判模型．最后结合实例进行了验证说明．