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带拖车的轮式移动机器人系统是典型的欠驱动、非完整系统．以带一节拖厢的卡车为具体分析对象，建立了其运动坐标系，在欠驱动、非完整动力学系统分析的基础上，提出了一种简化的Routh方程，并用简化的Routh方程分析了其动力学特性，给出了实际算例的仿真结果． 相似文献
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