基于ZMP双足机器人稳定性控制策略与算法的研究

基于ZMP控制理论及其数学模型,通过预先给定双足机器人步态的运动轨迹,计算确定各关节的旋转角度并选定控制系统的控制算法.对遗传算法在双足机器人步行稳定性控制策略做了分析,主要解决如何产生稳定控制机器人步态的数据,在步态运行过程中保证双足机器人从一个稳定态到下一个状态时,同样也是稳定的,以实现机器人在实际行走过程中达到较好的稳定效果.ZMP     

最优潮流在市场环境下的计算分析

随着电力市场的日趋形成,电力系统最优潮流是在满足特定的电力系统运行和安全约束条件下,通过调整系统中可利用控制手段实现预定目标最优的系统稳定运行状态。     

灌砂法密度试验中影响压实度的各种因素分析

灌砂法是利用均匀颗粒的砂,由一定高度下落到一规定容积的筒或洞内,按其单位重不变的原理来测量试筒（洞）的容积。灌砂法密度试验是目前公路工程常用的且比较准确的一种压实度检测方法,它适用于现场测定细粒土,砂类土和砾类土,一般在野外应用较为广泛。压实度检测是控制工程质量的关键,根据《公路土工试验规程》的要求,结合公路检测实际情况,对灌砂法密度试验中影响压实度的各种因素进行分析。