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基于Newton Euler法对三向六自由度(6 PSS)并联地震模拟器进行了动力学分析,分析了地震模拟器运动平台与各构件运动参量之间的关系;考虑重力与惯性力的影响,推导了并联机构杆件和运动平台动力学方程,并消去各构件之间的内力,建立了机构整体动力学方程;基于动力学模型进行动平台各驱动力的数值仿真.结果表明,6-PSS并联机构适用于地震模拟器,所建立的动力学模型能够作为其精确控制的数学模型. 相似文献
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六维鼠标中力矩/转角变换的RPY角方法 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了一种精确计算六维鼠标中力矩与转角的变换关系方法--RPY角法。分析了力矩/转角变换需要遵循的原则,给出了RPY角变换的具体实施步骤和计算方法,基于该方法的六维鼠标控制虚拟6-SPS并联机器人动平台转动实验显示了该方法的正确性。 相似文献
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