空间4-UPU并联机器人的运动学研究

运用自然坐标法研究了空间4-UPU（万向铰-移动铰-万向铰）并联机器人的运动学正解问题．通过共用并联机器人两两构件间的公共点或公共向量的笛卡尔坐标减少自然坐标的数量,从而简化了整个分析过程．在用自然坐标法处理多体机器人系统时,由于变量仅仅引进了末端执行器上关键点的笛卡尔坐标,因此,约束方程或者是二次的或者是线性的,这就使得并联机器人的运动学分析中不会出现任何超越函数．该建模过程方法简单、统一,非常有利于计算机编程处理．     

新工科背景下机械创新实验室的建设与探索

基于新工科建设背景,以清华大学人事制度改革为契机,以培养大机械类创新人才为目标,以国家级实验教学示范中心平台为依托,以清华大学多层次大学生实践项目为支撑体系,同时结合多年教学经验与资源,对机械创新实验室进行了改革与建设等相关工作,取得了一定成果,为今后相关实验室建设提供了新的思路与方法.