基于轮胎侧偏的差动转向及控制

基于轮胎侧偏的差动转向是一种可用于大曲率半径转向场景的转向方式。该文建立了分布式驱动车辆的仿真模型,分析了基于轮胎侧偏的差动转向过程,建立了系统的状态方程,分析了系统的稳定性和能控性,讨论了差动转向的转向能力及其影响因素。基于稳态转向参考力矩模型,提出了一种基于模糊推理前馈补偿的控制方法。仿真结果表明:该方法可以提升系统响应的快速性,对不同车速下的转向需求均有良好的适应性。