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1.
带测量噪声干扰的无人驾驶汽车路径跟踪控制
李雷
贾新春
贾祝融
成婷婷
《山西大学学报(自然科学版)》
2010,33(3)
提出了一种带有Kalman滤波器的最优预测控制结构,用于无人驾驶汽车的路径跟踪控制.无人驾驶汽车对道路环境与车体状态的感知一般通过GPRS、雷达、摄像机、陀螺仪等获得,测量过程往往带有噪声.带有Kalman滤波的最优预测控制器,与不考虑噪声干扰的最优预测控制器相比,产生比较平滑的控制序列,减少了机械损耗.
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