气动通用上下料机械手结构设计

通过对机械手实际工作环境的了解,对该机械手进行了总体方案设计,确定了该机械手为圆柱坐标型四自由度通用机械手,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。该机械手既可以用于搬运小型零件,也可供教学、实验使用,使用范围广。本文计算出了手部夹紧气缸所需的驱动力,设计了机械手的手部结构、腕部结构、臂部结构。     

多关节型搬运机械手结构设计

在弹药几何特征量检测过程中,炮弹的吊装以及从测量装置的上下架等过程仍需人工来完成,检测人员疲劳作业、安全系数低、检测周期长,远远不能满足现代武器试验的要求。为此,有必要设计一台能够用于搬运弹药的机械手。本文综合了工作环境和炮弹的各参数后,确定将该机械手设计为多关节型六自由度的通用机械手。设计其手部可按工作需要随时更改,因此该机械手既可用于搬运炮弹,也适用于其他工业场所。本文详细设计了机械手的各部分结构,对腰部电机做了选型,计算了手臂液压缸的相关参数。     

自动化弹药输送线结构设计

随着军工行业的发展,对炮弹参数的检测技术和效率提出了更高的要求,本文针对弹体几何外形的特点与测量要求,设计了一套自动化弹药输送线。该机构能把待测炮弹按照指定的输送节拍稳定地输送到测量工位,同时实现弹药的定位和回转。本文所设计的弹药输送线类似于产品加工业中运用的自动化生产线,它是输送机构、随行夹具、旋转装置以及卸载机构按照检测需求的合理组合,它能使大批量炮弹几何特征量检测达到自动（或半自动）化。该机构可以缩短检测周期,并大大减少检测人员的工作强度。