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机器人部分状态反馈自适应控制 总被引：1，自引：0，他引：1
研究了机器人部分状态反馈自适应跟踪控制问题,提出两种通用的动态滤波器设计方法。该方法不同于现存的高通滤波器设计,可以避免速度信号测量,最后保证闭环系统输出误差渐近稳定。证明了在期望轨迹满足持续激励条件时,辩识参数将收敛到真值。给出了仿真验证。 相似文献
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考虑到输油管道随着服役时间的增加会出现不可逆转的性能退化,影响管道运行的安全性和可靠性,提出一种基于二元逆高斯(IG)过程的腐蚀输油管道剩余寿命(RUL)预测方法.首先,采用二元IG过程分别建立管道腐蚀深度和剩余强度2种性能退化量模型,得到基于管道腐蚀深度和剩余强度的RUL边缘概率密度函数;采用Copula函数建立双性能指标的管道RUL联合概率密度函数,采用期望值最大化(EM)算法估计模型参数,完成管道RUL预测.最后以某输油管道实际的腐蚀退化数据为例,验证所提出方法的可行性和有效性.结果表明:所提出方法的最大误差为10.7%,最小误差为2.2%,能够有效地预测管道RUL;采用IG过程预测管道寿命的误差相对较小,具有较高的预测精度. 相似文献
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机器人混合H2/H∞自适应控制 总被引：1，自引：0，他引：1
针对刚性机器人在参数摄动以及外界干扰情况下的跟踪控制问题,提出了一咱具有混合Ｈ２／Ｈ∞性能指标的自适应控制方法,混合Ｈ２／Ｈ∞控制的性能指标保证了系统对外界干扰在一给定的干扰衰减度下具有鲁棒稳定性的同时,还能使系统达到良好的动态性能,满足一定的Ｈ２的最优性能指标,文中加入了自适应控制,使得系统在满足Ｈ２／Ｈ∞性能指标的同时,还加强了系统对系数不确定性的补偿,仿真表明本文方法的有效性,特别烛出现参数 相似文献
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