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四足机器人系统复杂,运动自由度多,其动态稳定性一直是机器人控制领域的难点与热点。为使四足机器人能够在复杂多样的自然环境中运动自如,针对四足机器人特殊的对角双足支撑动态稳定性问题进行探究。将足式机器人简化为可移动变长倒立摆模型,对其进行运动学和动力学分析,设计了一种运动稳定控制算法,使四足机器人能在对角双足支撑的情况下保持稳定,在受到外力的干扰时可自动调整,并再次恢复到平衡稳定状态。以搭建的四足仿狗机器人为实验平台,开展了对角支撑的平衡实验,实验结果表明四足机器人能够在对角支撑下精确控制自身的稳定,验证了该控制算法的可行性,为后期四足机器人动态稳定性行走奠定重要基础。 相似文献
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在电子科学与技术专业实验教学建设中,利用多功能光栅光谱仪设备,设计一套完整的综合实验,包括光栅光谱仪的工作原理实验、工作参数设置实验、测量低压汞灯的发射光谱实验、测量溴钨灯发射光谱实验以及测量氦氖激光器和半导体激光器的发射光谱实验。利用多功能光栅光谱仪设备开设光谱实验,不仅使学生学会相关实验的操作方法、技巧和实验数据处理方法与数据分析,而且使学生认识到多学科交叉和融合,加深相关理论的理解和掌握,并对光谱分析研究领域有更深入的理解,同时也进一步培养并锻炼学生的科研能力和创新能力。 相似文献
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