考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制

为保证移动机器人动态环境下的运行安全性,须结合轨迹重规划实现实时绕障;针对路径重规划会带来额外的计算负担、难以保证控制系统实时性的问题,为实现高效高精移动机器人运动控制,提出考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制器．首先,将参考曲率引入四轮全向移动机器人的跟随误差模型,对控制时域和预测时域进行动态优化,提高弯曲复杂路径的跟踪精度;在此基础上,分析控制时域与重规划时耗的映射关联,设计自适应步长的调节策略,提升绕障模式下的控制实时性．测试结果表明：与比例-微分(PD)控制和传统滚动时域控制相比,所提出算法考虑绕障过程的跟踪控制性能更好,实时性更优．