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论述了研制的自主作业水下机械手的总体、结构设计特点和主要性能技术指标.机械手装备于自主式潜水器(AUV)上,具有五个自由度,直流力矩电机驱动,最大作业水深为100m.机械手具有结构轻巧、运动传递精确、手爪可更换和被动柔顺功能等特点.可在计算机控制下面向对象自主作业.讨论了机械手的运动学计算、计算机仿真和调试试验情况. 相似文献
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介绍了一个自行研制的主／从式遥控作业机械手的两级计算机控制系统，上位机采集主动操作手和控制面板信息，下位机实现从动操作手的液压伺服控制，两者之间采用半双工串行通讯，其距离可达２ｋｍ。与国外同类系统的区别在于，本系统采用的是ＳＴＤ工业总线，软件上还增加了示教／再现与空间直线、圆弧的插值功能。海上试验表明，该系统有良好的操作性能与完善的作业功能。 相似文献
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面向作业任务的AUV用自主式机械手结构设计 总被引：1，自引：0，他引：1
论述了研制的自主作业水下机械手的总体、结构设计特点和主要性能技术指标。机械手装备于自主式潜水器（ＡＵＶ）上,具有五个自由度,直流力矩电机驱动,最大作业水深为１００ｍ。机械手具有结构轻巧、运动传递精确、手爪可更换和被动柔顺功能等特点,可在计算机控制下面向对象自主作业。讨论了机械手的运动学计算、计算机仿真和调试试验情况。 相似文献
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介绍了装备于我国自行研制的双功型找捞潜水器上的两型机械手的主要技术性能和特点,并就潜水器的工作环境及工作特点,重点阐述了在两型机械手设计,研制过程中的若干技术问题。 相似文献
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介绍了装备于我国自行研制的双功型打捞潜水器上的两型机械手的主要技术性能和特点,并就潜水器的工作环境及工作特点,重点阐述了在两型机械手设计、研制过程中的若干技术问题． 相似文献
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水下机器人智能自救系统 总被引：3，自引：0，他引：3
结合某型水下机器人智能自救系统的研制工作,介绍了该系统的工作原理和体系结构,采用基于模糊推理和专家系统相结合的方法,实现水下机器人故障诊断和智能自救决策,同时详述了基于电机驱动和爆炸驱动方式的自救系统执行机构,以及基于冗余CPU热备份技术的释放控制系统. 相似文献
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