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1.
本文在探讨多肢体自位机构的基本构形、相邻肢体间连接关节组成方式的基础上,以肢体间三个单自由度关节或四个单自由度关节的自位机构为对象,进行了机构学型谱研究,得到两大类自位机构的所有构形,并按照一定的原则,对所得到的型谱进行了筛选.
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2.
就球形爬行表面的特点,对六足球面仿生爬壁机器人的结构进行了分析,对移动过程中的抗倾覆及抗滑落问题进行了研究,并提出了算法.为规划球面仿生爬壁机器人的运动步态、提高运动时的安全性、确定机体尺寸提供了一些理论依据,同时亦可为其他多足球面机器人的安全性分析提供借鉴.
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3.
本文提出了一种运用MAX1190的数字手持存储示波器的方案,实现了100MS/s采样率、10位垂直分辨率的双通道同步采集功能,达到理想的动态性能。
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