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基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调 总被引:2,自引:1,他引:2
研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。 相似文献
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提出了仿人机器人双臂和躯干运动的两种规划方法用以补偿机器人运动过程中产生的自转转矩,进而提高系统运动稳定性.分析了运动中地面对机器人的作用力矩和双臂摆动对身体运动产生的影响.以补偿自转转矩为目标,规划了躯干自转补偿和双臂摆动补偿两种运动方式.以能量消耗为评价函数对这两种方法进行了比较,验证了两种方法的性能和可行性. 相似文献
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基于Camshift和Kalman滤波的仿人机器人手势跟踪 总被引:1,自引:0,他引:1
对仿人机器人MIR-1的双目视觉系统实现实时手势跟踪.通过颜色直方图反投影,将每帧RGB输入图像转换为二维的肤色概率分布图像,基于Camshift算法计算手势跟踪窗口的位置和大小,并用Kalman滤波预测手心位置,有效地解决了背景中大面积肤色干扰和手势部分被遮挡等问题.在仿人机器人MIR-1上完成的手势跟踪实验,验证了此方法的实用性和有效性. 相似文献
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基于模糊神经网络的无标定全自由度手眼协调 总被引:2,自引:0,他引:2
苏剑波 《华中科技大学学报(自然科学版)》2004,(Z1)
研究机器人无标定手眼协调控制 .以单眼在手上配置 ,跟踪在三维空间进行平移和旋转的运动目标 .通过恰当定义目标特征 ,实现了机器人手爪 6自由度运动的一一对应控制 ,给出了视觉反馈与机器人控制之间的非线性映射关系 ,以模糊神经网络进行输入输出映射 .仿真证实了控制方法的性能 . 相似文献
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一种用于跟踪轨迹规划的新的导引规律 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究一种新的目标导引规律,这种方法通过变化的视角来调整导弹接近目标的轨迹,不仅能够允许目标位置估计有较大的误差,而且可以更有效地对付目标的机动运动,提高导弹的命中率。本文还讨论了用这种方法制导的导弹接近目标的速度下限。最后给出了导弹跟踪过程的仿真。 相似文献
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提出了一种在传统机器人手眼关系共面标定中采样特征点提取的新方法.采用眼固定结构,利用图像处理和坐标变换分别求得图像坐标系的特征点和相对应的机器人坐标系中的特征点.完善了角点提取算法,提高了图像处理精度,并对最后标定结果的精确性进行了分析. 相似文献
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毫米级微型移动机器人实时识别跟踪算法及系统通讯研究 总被引:1,自引:0,他引:1
该文针对微型机器人系统在管道检测中的具体应用,设计了微型机器人实时识别跟踪系统,通过CCD摄像头捕捉微型机器人顶部特征点的位置,实现对微型机器人状态的实时识别跟踪,同时,为缩短系统的处理时间,系统采用特殊的通讯方式,即机器人系统的协调是在微型机器人相互之间不知彼此位置和状态下实现的,系统采用广播通讯方式,信息的流向只是从主控制器发送给每个微型机器人。 相似文献
10.
动态网络中机器人信息的感知与搜索策略 总被引:1,自引:0,他引:1
为建立一个机器人信息动态交互平台,提出机器人自主感知模型,动态建立机器人路径,并基于遗传算法优化多机器人路径。机器人自主感知模型通过抽象各种网络实体,对网络信息进行分类搜索,自主感知实时的网络传感信息,从而动态规划机器人路径。遗传算法优化用于解决多机器人的路径交叉问题,避免机器人工作空间的资源竞争。仿真和实验表明,机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅仅使用自身传感器或网络固定传感器的局限,能够完成超过机器人视野范围的任务。 相似文献