基于稳态自适应技术的水下机器人系统在线辨识

针对水下机器人运动和作业过程中的有效载荷变化使得机器人动态特性也相应地发生变化的特点,以开架式无缆水下机器人为研究对象,在对其动力学模型进行简化的基础上,提出了一种基于稳态自适应技术的在线参数辨识方法,进行了与基于最小二乘法的离线参数辨识的对比实验以及水下机器人特性发生变化时的在线辨识实验,水池实验结果验证了基于稳态自适应技术的参数在线辨识方法对开架式水下机器人进行系统辨识的有效性和可行性.     

改进元胞遗传算法的转塔式贴片机贴装优化

研究了转塔式贴片机的贴装过程优化问题,将其分解为元件贴装顺序和供料器布置,建立以组装时间最短为目标的贴装过程优化模型,然后采用元胞遗传算法对模型进行求解,基于问题的特点提出二维分段式的十进制编码方式,在遗传操作过程中运用改进的顺序交叉和自适应的变异操作,并在算法中结合局部搜索策略,实现了贴装顺序和供料槽布置的同时优化.实例求解和对比结果表明本算法在求解效率和求解结果上都优于传统遗传算法,从而证明了该算法的有效性.     

不对称信息下供应商占主导的委托代理模型

基于委托代理理论分析不对称信息下供应商占主导地位的合同设计问题。占主导地位的供应商以一定的价格向制造商供货,制造商对产品再次加工并对外销售,供应商需要确定对制造商的销售价格和制造商所付的转移支付来获得最大化收益。建立了占主导地位的供应商期望收益最大化的委托代理模型,通过分析模型的目标函数、激励相容约束和参与约束,得到了最优的销售价格和转移支付。结果表明随着制造商再制造成本的递增,供应商的销售价格增加,而制造商所付的转移支付递减。最后通过数值算例验证模型的可行性。     

基于侧翻贡献度的自卸车举升作业侧倾稳定性

为了研究不同工况下轮胎、悬架和货箱对自卸车作业侧倾稳定性的影响,提出了一种基于侧翻贡献度的分析方法。建立车辆举升作业的四自由度非线性数学模型,利用MATLAB/Simulink对模型进行不同路面横向坡度角和货物偏载量输入工况下的仿真求解,得到了车辆侧翻临界举升状态下的轮胎、悬架和货箱侧翻贡献度变化规律。结果表明,侧翻贡献度能够有效反映出不同工况下车辆作业侧倾稳定性的主要影响因素。     

YAFFS文件系统在嵌入式LINUX系统中的移植

YAFFS（yet another flash file system）是至今惟一专门为NAND Flash设计的文件系统．在适应NAND Flash特点的同时，能更好地发挥NAND Flash的优点，使之达到最优的性能．YAFFS文件系统使用日志结构、错误检测和纠正提高了NAND Flash的健壮性．因此，它的出现使得价格低廉的NAND闪存芯片具有了高效性和健壮性．YAFFS文件系统性能优越且易于移植，已经成功应用于Linux、uClinux和Windows CE等嵌入式操作系统．介绍了YAFFS文件系统向嵌入式Linux内核中的移植过程，并对移植的结果进行了测试．     

下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究

通过从理论上建立人行走时重心轨迹运动学模型，设计了一种基于下肢康复训练机器人的重心轨迹控制系统，并对此重心轨迹控制系统进行了机构运动学仿真．对机构所能得到的模拟重心轨迹与理论得到的重心轨迹进行了对比分析，为重心控制系统的最优化设计提供理论依据．