一种仿人机械臂的动力学建模和固有频率研究

气动肌肉驱动器因能很好地解决机械臂柔顺性的问题,其在仿人机械臂上的应用已经成为了研究热点。但目前针对机械臂的建模多忽略驱动器质量,或考虑为集中分布情况,同时一般考虑关节铰为线弹性扭簧。这些假设不太符合气动肌肉驱动器的实际力学性能。因此通过D-H法建立了一种仿人机械臂结构的运动学模型,核算了其奇异位形。通过能量法建立了驱动器质量分散分布下的仿人机械臂的动力学模型;通过假设模态法进行离散化,得到标准特征式方程。基于Wolfram Mathematica 9进行编程,获得了该仿人机械臂在两个关键的奇异位形之间运动时,其固有频率随关节角度和关节铰刚度变化的形式。     

盾构隧道竖井内油气管道流固耦合振动特性分析

对某盾构隧道竖井内的油气管道,基于ANSYS Workbench平台建立流固耦合振动有限元模型,采用直接耦合方法对油气管道进行结构模态特性计算。仿真模拟考虑了内部流体和外部静水与管道耦合作用、管道固定导向支座约束、管道壁厚以及流体介质密度对油气管道固有频率和振型的影响。结果表明:流固耦合作用和固定导向支座约束都会降低管道的固有频率,其中外部静水对管道固有频率的影响较大,不可忽略;管道的固有频率随壁厚增大而增大,随流体介质密度增大而减小;管道的低阶模态属于梁式振动形态,高阶模态属于壳式振动形态,流固耦合作用对管道的振型没有影响。     

高中《物理课程标准》中的科学方法显化研究

本文试图解决目前高中《物理课程标准》中存在的科学方法教育内容与目标不完善的问题.在哲学、物理学、教育学与心理学等理论的指导下,结合目前国内高中物理科学方法教育现状,建立科学方法结构框架,并依据"对应原则",显化了高中《物理课程标准》中科学方法教育的内容,进而参照安德森认知目标分类学,制定了科学方法的教育目标.本研究力求使目前高中物理教学中的科学方法教育内容与教育目标统一化,使教师教学有所依据,学生学有内容,从而促进高中物理科学方法教育的发展.     

吉林省东辽县土地利用/覆被变化及其对碳储量影响

土地利用和土地覆被变化是影响陆地生态系统碳储量的重要驱动因素.东北地区对维护国家粮食安全和生态安全的战略地位至关重要,以东北地区重要商品粮基地之一的吉林省东辽县及所辖乡镇为研究区,分析县域及所辖乡镇土地利用/覆被变化特征及其对陆地生态系统碳储量的影响,为落实乡村振兴及美丽中国等重大战略提供科学支撑.利用1980—201...     

东北老工业基地振兴政策与规划实践的可视化比较

2003年以来,党中央、国务院相继出台了中发[2003]11号、国发[2009]33号和中发[2016]7号文一系列东北振兴若干意见.研究采用可视化云图法,挖掘上述三份文件出现的热词及其词频,阐释三份文件主旨内容的变化特征,特别分析《辽宁省国民经济和社会发展第十三个五年规划纲要》(以下简称《规划》)与中发[2016]7号文的热词差异,并从人文与经济地理学视角提出了东北振兴战略的重要议题.得出结论:1)中发[2016]7号文对"发展"、"建设"、"企业"、"创新"、"经济"等关键词的关注度较高.在中发[2003]11号、国发[2009]33号、中发[2016]7号文的共性热词中,"发展"、"地区"、"东北"、"工业"、"基地"排在前五位,"发展"、"地区"、"东北"3个词的热度处于上升状态,"工业"、"基地"的热度逐渐降低."创新"、"加快"、"重点"、"重大"、"全面"、"合作"等新热词的出现反映了东北振兴意见的新指向以及新时期加快东北振兴的紧迫性;2)《规划》与中发[2016]7号文热词的重合度达到一半以上,且热度排名基本一致,《规划》特有的热词包括"工程"、"服务"、"体系"等,体现了辽宁省实现东北振兴的特色路径;3)从人文与经济地理学视角看,新一轮东北振兴涉及的主要议题包含资源型城市可持续发展、产业空间重组与转型升级、"一带一路"与国际合作、现代农业体系建设、绿色发展与生态文明等方面.     

姬塬地区长8油层组储层特征分析

长8油层储层物性受粘土矿物胶结物控制,储层沉积作用和沉积后期所经历的成岩变化,决定储层的现今面貌。通过铸体薄片、扫描电镜等方法对储层基本特征和成岩作用及沉积作用进行分析,在整体低渗的背景下,部分位于相对渗透率较高区域的油井有较高的产量,理清研究区长8储层富集规律,对地区内岩石孔隙度下降因素进行剖析。姬塬地区有利储层多发育水下分流河道和河口坝沉积,特别是砂体中心部位储层物性是最好,长8油层组的储集性能和渗流性能好,即粒间孔型、粒间孔+溶孔型和溶孔+粒间孔型。溶孔型、粒间孔+微孔型两种孔隙组合类型的渗流性能较差。微孔型和溶孔+微孔型两种孔隙组合类型的储集空间主要由半径极小的微孔构成,连通性较差,其孔隙内表面积和渗流阻力,储集性能和渗流性能较差。     

基于空间分析的贵州省森林生态系统服务功能的价值评估

森林生态系统服务功能价值评估对促进林业可持续发展具有重要意义。利用遥感数据与GIS空间统计分析方法,分析贵州省2015年森林生态系统服务功能价值及空间分布特征。结果表明:1)贵州省森林生态系统服务功能价值量高达6 167亿元,各功能价值量排名为固碳释氧、生物多样性保护、净化大气环境、涵养水源、固土保肥、游憩、积累营养物质;2)生态系统服务功能价值量在市域水平上的空间分布呈现出北部遵义最高,东南部黔东南、黔南较高,中西部较低,西部六盘水市最低的分布态势,这一特征与当地地势条件与人类活动强度相关;3)黔东南、黔南自治州等部分地区应进一步依托森林生态系统服务功能价值较高的优势,大力发展林业绿色产业,走兴林富民道路;加强面向生态系统服务功能的林业大数据系统建设,为完善生态文明体制机制提供数据支撑。