苍蝇功过细斟酌

提到苍蝇,可以说没有哪一个人不厌恶的。的确,苍蝇在人们的日常生活中总是给人以恶心的感觉。翻开《辞源》,它对苍蝇的诠释也使人感到太确切不过了。蝇,虫名。腐于腐物上,孵化为蛆。成虫传染疾病。种类很多,通称苍蝇。诗《小雅·青蝇》:营营青蝇,止于樊。《笺》:"蝇之为虫……喻人变乱善恶也。"但,苍蝇是否便一无是处了呢?早在400年前的明朝,大医学家李时珍却对苍蛆慧眼独具,他在《本草纲目》中对苍蝇这样评价道:"蝇,处处有之,夏出冬蛰,喜暖恶寒,苍者声雄壮,负金者专用消括,青者粪能败物,巨者首如火,麻者茅根所化。蝇声在鼻,而足喜交,其蛆胎生,蛆入灰中脱化为蝇……蝇溺水死,得灰复活。故淮南子云:‘爛灭生蝇,古人憎之,多有辟法,一种小蛛,专捕食之,谓之     

基于实时滚动亚目标的遥控移动机器人局部路径规划方法

在机器人前部一定范围内虚拟出8个亚目标,采集前部8个超声波传感器数据,根据工作场所障碍物分布情况,分析指定范围内有无障碍物,结合机器人航向偏离目标的角度,选择最佳亚目标.若机器人航向在一个规定的小角度范围内对准目标且机器人正前方无障碍物,机器人作直线运动;其他情况下,机器人以圆弧接近最佳亚目标.在运动过程中,最佳亚目标滚动更新,运动轨迹随之变化.该方法克服了机器人避障时速度慢的缺点,避障流畅,路径平滑且能以较短路径接近目标,实用快捷.     

N-月桂酰基乙二胺三乙酸的合成

采用乙二胺和月桂酸为原料,合成N-月桂酰基乙二胺(中间体A),A与一氯乙酸反应得产物N-月桂酰基乙二胺三乙酸(终产物B),通过红外光谱(IR)对合成的中间体N-月桂酰基乙二胺(A)及产物N-月桂酰基乙二胺三乙酸(B)进行结构表征.讨论了反应条件对产率的影响,合成中间体最佳条件为温度110 ℃左右,反应时间约3 h,n乙二胺∶n月桂酸=4∶1.终产物的合成条件为温度80 ℃,反应时间约0.5 h,n氯乙酸∶n中间体=6∶1.