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本文基于机器人操作器的封闭形动力学模型矩阵及动力学模型的分解理论,研制出计算机辅助生成“数字一符号”形式的机器人操作器动力学的非线性、线性化及敏感度模型的新程序系统SRDM,该程序系统能以解析形式及FORTRAN源程序形式输出上述模型 相似文献
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为解决机器人夹持不同工件引起工件运动学、动力学参数发生突然变化时,机器人动力学的“数字一符号”模型完全失效的严重问题,本文提出了机器人的操作器本体动力学模型和工件动力学模型.文中表明采用上述模型并选用端部执行器的局部坐标系作为参考坐标系,可大幅度降低机器人动力学模型的计算机辅助生成及求解的运算次数. 相似文献
3.
通过引入局部相位特征,提出了一种新的基于NL-means的低剂量CT图像去噪算法.在非局部滤波器中引入局部相位,设计新的图像子块相似性测度函数,用于低剂量CT图像的去噪.通过与其他4种流行的去噪算法进行模拟图像数值比较,并对真实图像去噪进行临床评价,结果表明：所提出的方法在对低剂量CT图像去除噪声的同时,能保留具有重要诊断价值的CT图像特征,如边界、囊肿区及低密度区等.量化及临床实验结果表明所提出的算法能有效地滤除低剂量CT图像中的噪声并保留图像中有用的诊断信息. 相似文献
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为实时自动生成机器人操作器的“数字一符号”动力学模型,本文提出了满足预定相对误差的机器人动力学的近似模型及机器人动力学模型矩阵元素多项式最优计算的一个新算法,并在计算机辅助生成程序系统SRDM中实现了上述构想. 相似文献
5.
为求解5自由度机器人操作器的运动学逆问题,本文提出了一个完整的简化求解方程组,并利用此方程组求得具有解析解的5自由度操作器的8类结构形式及具有球型手腕的6自由度操作器的运动学逆问题的解析解. 相似文献
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