读者之声:科研成果展示与门槛高低

 科技发展史上许多重大原创性成果往往都是由名不见经传的“小人物”做出的,即使是大师,最初也都是不知名的“小人物”。爱因斯坦创作出他最著名的5篇文章时,仅仅是个专利局的普通职员。他没有在任何大学、科研机构拥有任何职位,更没有博士、教授之头衔,却是通过德国《物理学年鉴》这个公平竞争的平台,只以其作品本身的实力,而不以其身份、资历高低来展示个人的勤奋探索之成果的。我国著名科学家华罗庚之所以能走上数学专业领域,是由于他在1930年在上海《科学》杂志上发表了批驳数学名家苏家驹的文章“苏家驹之代数的五次方程式解法不能成立之理由”,引起了清华大学算学系主任熊庆来的注意,觉得“这个年轻人真不简单！应该把他请到清华来”。当时的华罗庚却只有初中学历,在一所中学里当会计。     

水下机器人自主控制系统的设计与实现

水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证。仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命。     

基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。