自动驾驶自动紧急制动关键场景测试案例提取研究

为提取自动驾驶自动紧急制动(autonomous emergency braking system,AEB)关键场景测试案例,依据不同抽象程度依次重构符合自然驾驶规律的功能场景、逻辑场景、具体场景,进而对AEB系统展开测试并求解其关键场景。从自然驾驶数据集NGSIM筛选出车辆跟随实例构建出功能场景,基于场景要素构建功能场景,提取出该场景的关键字要素,采用高斯混合模型拟合自然驾驶数据,获得具有概率密度分布的逻辑场景,基于Gibbs抽样的蒙特卡洛方法生成具体测试实例,并通过重要性抽样方法生成关键场景。最后对生成到的关键场景聚类加速场景生成,并对其AEB系统在Prescan仿真软件进行测试。结果表明,AEB系统可对生成的关键场景实现避免碰撞。     

点石成“金”术——浮选

浮选工艺在矿石处理中有着至关重要的作用。在历史的长河中,浮选经历了数次的变化,其工艺已然成熟。药剂与矿石的有效碰撞和气泡的运动构成了浮选的基本单元。充分利用浮选提高经济效益,避免资源浪费,对促进经济发展和建立节约型社会有着重要意义。     

十二烷基磷酸酯钾在菱锌矿表面的吸附机理

通过单矿物浮选试验、动电位、红外光谱测试和X线光电子能谱分析(XPS)等研究十二烷基磷酸酯钾在菱锌矿表面的作用机理。研究结果表明:十二烷基磷酸酯钾对菱锌矿具有较强的捕收能力,尤其是弱碱性条件下,浮选回收率可达90%;与十二烷基磷酸酯钾作用后菱锌矿表面动电位显著负移,因此,可推断十二烷基磷酸酯钾能够在菱锌矿表面吸附;与十二烷基磷酸酯钾作用后菱锌矿表面出现药剂特征峰,且峰的位置偏移;十二烷基磷酸酯钾与菱锌矿作用后,矿物表面有新的Zn—O键形成,证明十二烷基磷酸酯钾与菱锌矿表面存在化学吸附。