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决策与规划是实现自动驾驶的关键技术,针对自动驾驶货车在紧急转向避障时需要考虑换道时目标车道的安全性和规划出最优避障轨迹的问题,采用将换道时左右车道上的车辆与自车的相对距离和换道的最小安全距离的差值分别建立模糊关系的方法,通过比较模糊规则推理设计的安全值,选择更安全的车道进行转向避障,为了迅速规划出最优避障轨迹,采用三阶贝塞尔曲线,通过设计4个控制点坐标形成避障曲线,为了防止转向时横向加速度过大导致货车发生侧翻和速度过快与前车发生碰撞,设计车辆的稳定性边界和碰撞边界对控制点进行约束,使用MATLAB中的函数求解出不同车速下的最优换道轨迹,最后使用仿真软件进行仿真验证,结果表明设计出的避障决策和轨迹规划可以安全、有效地避开障碍。 相似文献
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人工神经网络辅助汽车变速箱设计 总被引：2，自引：0，他引：2
针对汽车变速箱优化设计中所存在的大计算量、多图表问题,提出应用人工神经网络进行映射辨识·根据BP网络在特征识别上的优势,以其为工具,通过算法改进,对设计数据进行应用以提高计算速度和编程处理能力,消除数据的“组合爆炸”现象·对具体数据、图表的实际应用表明,人工神经网络方法能够很好地表达原图表数据关系,使数据应用更加灵活、方便,数据的识别精度能够满足计算要求· 相似文献
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