基于ZMP双足机器人稳定性控制策略与算法的研究

基于ZMP控制理论及其数学模型,通过预先给定双足机器人步态的运动轨迹,计算确定各关节的旋转角度并选定控制系统的控制算法.对遗传算法在双足机器人步行稳定性控制策略做了分析,主要解决如何产生稳定控制机器人步态的数据,在步态运行过程中保证双足机器人从一个稳定态到下一个状态时,同样也是稳定的,以实现机器人在实际行走过程中达到较好的稳定效果.ZMP     

机械原理课程教学内容改革的探索与实践

基于机械原理课程在机械产品综合设计中承担的重要任务和长期以来教学内容集中于单一机构设计、分析上的局面,开展了强调机械系统运动方案设计的教学内容改革。改革同时弱化了图解分析、设计机构的教学内容,突出了可以结合现代设计手段的解析设计方法。课堂、实验和课程设计环节的教学内容改革实践显示出改革在增强学生学习兴趣和学习主动性、提高学生综合素质和创新意识、促进学生知识掌握等方面效果良好。     

京杭运河镇江-无锡段沉积物不同粒径颗粒物Cd的分布、吸附及影响因素

城市运河受水动力扰动强烈,沉积物再悬浮频繁并易于导致颗粒物发生粒径分选,从而影响各类污染物质的迁移转化过程。研究在京杭运河的镇江-无锡段设置3个采样点J1、J2和J3,对表层沉积物镉（Cd）的含量进行分析。以J2采样点为代表,采用湿沉降法对沉积物进行粒级分选,分离出50-150 μm、30?50 μm、10?30 μm、5-10 μm和<5 μm等5组不同粒径颗粒物,以此为基础对各粒径组颗粒物Cd的含量及相关理化指标有机质（OM）、铁（Fe）、铝（Al）进行了测定,并对它们的Cd的吸附动力学、等温吸附特征进行了研究,分析了理化性质对吸附特征参数的影响。结果表明：镇江-无锡段沉积物Cd的含量范围为0.61-0.95 mg/kg,为太湖背景值的2-3倍;J2采样点沉积物Cd含量随颗粒物粒径的减少有增加的趋势,其中<5 μm粒径颗粒物Cd的含量为1.67 mg/kg;Cd的吸附容量和吸附能力随着颗粒物粒径的减小而增加,OM、铁氧化物和铝氧化物在不同粒径颗粒物上的分异可能是导致它们Cd吸附性能差异的重要原因所在。     

石刁柏雄性连锁的AFLP及SCAR标记的建立

目的:对石刁柏雌雄株基因组差异进行分析,筛选雄性或雌性连锁的分子标记.方法:利用限制性片段长度多态性技术,设计了多个引物组合,分别对石刁柏雌雄株基因组进行扩增.结果:在使用的72个引物组合中,引物组合E-AAG+M-CAT从雄性基因组中扩增出了一个雄性连锁的标记(MLDA555),该序列长度为555bp,AT含量为59%.Blast检索未发现相似序列.根据该片段序列设计的引物将该标记转化为雄性连锁的大小为523bp的稳定的SCAR标记,经过不同基因型雄性个体的验证证明该标记广泛存在于不同基因型石刁柏雄性个体中.结论:通过AFLP扩增筛选得到了石刁柏雄性连锁的AFLP和SCAR标记,为石刁柏性别决定机制的理解及石刁柏的分子标记辅助育种提供理论资料和技术支持.     

双长链大黄素季铵盐衍生物的合成及抗癌活性研究

为了提高大黄素的抗癌活性和水溶性,通过羟基保护、NBS溴化、然后再和叔胺反应,得到两个双长链季铵盐大黄素衍生物.用红外光谱,核磁共振和元素分析表征了这两个产物的结构.这两个化合物对白血病K562和胃癌AGS、BGC细胞株的半数抑制浓度(IC50)均比大黄素的相应值明显降低,表明在大黄素的6位链接双长链季铵盐可以提高抗癌...     

机械原理实验教学新体系的建设与实践

本文介绍了机械原理实验教学新体系的建设思路和实践情况。以培养大学生综合设计和创新能力为目标,根据学生的认知规律和实验室的实际情况,开设了验证型、综合设计型和研究创新型实验。实践证明,新实验体系的实施获得了良好的教学效果。     

机械原理实验教学新体系的建设与实践

本文介绍了机械原理实验教学新体系的建设思路和实践情况.以培养大学生综合设计和创新能力为目标,根据学生的认知规律和实验室的实际情况,开设了验证型、综合设计型和研究创新型实验.实践证明,新实验体系的实施获得了良好的教学效果.     

栗山天牛提取物主要营养成分分析与评价

采用现代分析技术对栗山天牛提取物的主要营养成分进行了分析.结果显示:栗山天牛提取物的蛋白质、氨基酸、糖类质量分数分别为37.28%、37.25%、8.61%;含有7种人体必需氨基酸,其必需氨基酸占总氨基酸的40.97%,必需氨基酸与非必需氨基酸的比值为0.693 9,第一限制性氨基酸为含硫氨基酸,即蛋氨酸和胱氨酸;还含...     

石刁柏雄性连锁的AFLP及SCAR标记的建立

目的:对石刁柏雌雄株基因组差异进行分析,筛选雄性或雌性连锁的分子标记.方法:利用限制性片段长度多态性技术,设计了多个引物组合,分别对石刁柏雌雄株基因组进行扩增.结果:在使用的72个引物组合中,引物组合E-AAG+M-CAT从雄性基因组中扩增出了一个雄性连锁的标记(MLDA555),该序列长度为555bp,AT含量为59%.Blast检索未发现相似序列.根据该片段序列设计的引物将该标记转化为雄性连锁的大小为523bp的稳定的SCAR标记,经过不同基因型雄性个体的验证证明该标记广泛存在于不同基因型石刁柏雄性个体中.结论:通过AFLP扩增筛选得到了石刁柏雄性连锁的AFLP和SCAR标记,为石刁柏性别决定机制的理解及石刁柏的分子标记辅助育种提供理论资料和技术支持.     

PHEV模糊控制能量管理策略建模与仿真

为降低汽车的燃油消耗和尾气排放,对并联式混合动力汽车(Parallel Hybrid ElectricVehicle,简称PHEV)的能量管理系统(Energy Management System,简称EMS)进行了研究。利用Matlab/simulink建立了PHEV模糊控制能量管理算法,并将该算法嵌入到Advisor软件的PHEV中进行仿真和对比分析。结果表明,与原电辅助控制策略相比,采用所设计的模糊控制能量管理策略,在有效降低每100千米汽车的燃油消耗的同时,HC、CO、NOX等废气排放均有所下降。