变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

Pr3+∶Y2SiO5晶体中橙—蓝频率上转换过程

测量了Pr³⁺∶Y₂SiO₅晶体的吸收谱, 标定了室温下Pr³⁺在Y₂SiO₅晶体4f²组态内的能级. 利用579 nm激光激发Pr³⁺∶Y₂SiO₅晶体, 观察到480~515 nm上转换荧光带. 运用时间分辨激光光谱技术测量了³P₀能级的上转换荧光衰减曲线. 通过研究上转换荧光的衰减曲线、 吸收谱、 激发谱和上转换荧光强度与泵浦激光单脉冲能量的关系, 确定了以¹D₂为中间态的能量转移上转换主要是上转换机制.      

血清肿瘤坏死因子α、C反应蛋白在不同肥胖亚型中的变化及意义

目的:通过观察不同体重代谢类型患者血清肿瘤坏死因子α(Tumor necrosis factor-αTNF-α)、C反应蛋白(C-reactive protein CRP)水平,探讨血清TNF-α、CRP的变化在不同肥胖代谢亚型发病中的作用及意义。方法:选择201名在石河子大学第一附属医院就诊的成年人,进行血压、血脂、血糖、腰臀比(WHR)、体脂指数(BMI)、糖化血红蛋白(Hb A1C)等检查,将研究对象分为正常体重代谢正常(A)组、正常体重代谢异常(B)组、代谢正常性肥胖(C)组、代谢异常性肥胖(D)组。使用酶联免疫吸附测定的方法检测血清TNF-α和CRP的浓度。结果:1.各组Hb A1C、空腹血糖(FBG)、餐后2小时血糖(PBG)、甘油三酯(TG)比较,B组、D组高于A组和C组(P0.05);2.各组血清TNF-α、CRP水平比较,B组、C组、D组高于A组(P0.05),D组TNF-α、CRP高于A组和C组(P0.05)。3.血清TNF-α、CRP水平与BMI、WHR、收缩压(SBP)、舒张压(DBP)、HbA1c、FBG、PBG、TG呈正相关,与高密度脂蛋白(HD-C)呈负相关(P0.05)。4.BMI、FBG、HDL-C为TNF-α的影响因素(P0.001);BMI、PBG、HDL-C为CRP的影响因素(P0.001)。结论:B组、C组、D组人群体内均存在炎症状态,以D组最为明显;TNF-α、CRP可能参与了不同肥胖亚型的发病过程。     

竞赛图中Hamilton路数的矩阵求法

任一对不同顶点都相邻且无2-圈的有向图称为竞赛图.每个竞赛图都有Hamilton路,利用矩阵方法可求得计算竞赛图中的Hamilton路及Hamilton路数的方法,既为计算竞赛图的Hamilton路及Hamilton路数增加了一种新的计算途径,还可用来计算任意有向图的所有长为k有向路.     

乡村振兴背景下传统文化的审视与剖析

传统文化是乡村特色的关键因素,在乡村振兴战略中起着核心作用,但伴随工业化和城市化发展取得的巨大成就,乡村传统文化遭到质疑和冲击。剖析国内外农业、农村、农民在现代化过程中的适应策略发现,驾驭变化已成为乡村传统文化的永恒特征,它在不断地变化中能滋生新的智慧,不落后,不僵化,不单调。乡村传统文化具有培养农民文化自觉,实现乡村德治的功能;发展特色文化商品,实现乡村经济发展的功能;蕴含生态智慧,实现乡村可持续发展的功能。     

南湖水体多相介质中重金属元素的分布特征

以南湖水体中的水、 沉积物、 生物膜和悬浮物为研究对象, 对重金属元素的分布与富集情况进行了研究. 结果表明, 不同采样点、 不同相中Zn的含量最高, Cd的含量最低, 但Cd的富集能力最强, 生物膜和悬浮物富集重金属的能力远大于沉积物的富集能力, 且Zn,Cu,Cd和Pb均表现出点源污染的特性; 采用社会科学统计程序（SPSS）相关分析方法分析了重金属元素（Zn,Cu,Cd,Pb,Fe和Mn）在固相介质中的相互关系, 结果显示, 沉积物、 生物膜和悬浮物中元素间的相关性趋势存在着一定差异, 3种固相介质中Cd与Fe的相关系数均大于Cd与Mn的相关系数, 而Pb与Fe的相关系数均小于Pb与Mn的相关系数, 说明铁氧化物对镉环境化学行为的贡献大于锰氧化物, 对铅环境化学行为的贡献小于锰氧化物.     

Pr3+∶Y2 SiO5 晶体中橙-蓝频率上转换过程

测量了Pr3+∶Y2SiO5晶体的吸收谱, 标定了室温下Pr3+在Y2SiO5晶体4f2组态内的能级. 利用579 nm激光激发Pr3+∶ Y2SiO5晶体, 观察到480～515 nm上转换荧光带. 运用时间分辨激光光谱技术测量了3P0能级的上转换荧光衰减曲线. 通过研究上转换荧光的衰减曲线、吸收谱、激发谱和上转换荧光强度与泵浦激光单脉冲能量的关系, 确定了以1D2为中间态的能量转移上转换主要是上转换机制.     

硫酸钙晶须的表面改性研究

采用硼酸酯表面活性剂SBW-181对硫酸钙晶须进行了单因素条件改性试验,分别考察了改性剂用量、改性温度、改性时间和搅拌速率等工艺因素对硫酸钙晶须表面改性的影响.试验结果表明:硼酸酯表面活性剂SBW-181对硫酸钙晶须的改性效果较好,在最佳工艺条件下,改性产品的活化指数为0.996,接触角为103.4°.建立了硼酸酯表面活性剂SBW-181与硫酸钙晶须的作用模型.得出的结论对硫酸钙晶须表面改性的工业化生产具有重要的指导意义,并为硫酸钙晶须的应用研究奠定了理论基础.     

面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统

基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真;利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真;通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况,利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。     

沸石强化过滤的效果及其对水质的影响

采用沸石作为新型滤料进行了强化过滤试验，试验结果表明沸石不仅具有去除水中浊度作用，而且还可去除水中氨氮和部分有机物。在试验条件下，沸石对浊度的去除率在65％左右，对CODMn、氨氮的去除率分别在10％、95％以上，对水中常见的3种微污染有机物LAS、三氯甲烷、苯酚的去除率分别达到17．7％、44．45％、34％，且沸石作为滤料不会增加水中有害金属离子浓度。因此沸石强化过滤是一种有效、安全的提高水质的方法。