面向旋翼飞行器的仿生机械臂终端滑模控制

为满足不断增长的空中作业需求,提出一种面向旋翼飞行器的仿生机械臂,并针对仿生机械臂的控制问题,设计一种基于时延估计及模糊自适应增益调整的非奇异终端滑模控制器,该方法采用时延估计技术对仿生飞行机械臂系统的未知动力学参数进行估计,不需要精确的动力学模型,更具实用性.控制器的主要部分是非奇异终端滑模,在时延估计误差和外界干扰...     

三维不可压缩均匀各向同性湍流一维能谱

基于三维不可压缩均匀各向同性湍流的Karman—Howarth方程的精确解,详细讨论了对应一维能谱的动力学行为．特别关注的是在何种自变量函数的标度下,可以得到理论与实验相接近的对比结果．给出的理论预测结论与实验数据（Comte—Bellot和Corrsin,1971）,至少在低湍流Reynolds数下具有较好的一致性．     

干燥方式对山楂总黄酮总有机酸含量的影响

研究4种干燥方式对山楂总黄酮、总有机酸、维生素C和色泽的影响,考察山楂适宜的干燥加工方式。以金丝桃苷为标准品,采用比色法测定4种干燥方式山楂中总黄酮的含量;以酚酞为指示剂,采用酸碱滴定法,测4种干燥方式山楂中总有机酸含量;用2,6 二氯靛酚滴定法测定4种干燥方式处理山楂中维生素C的含量;用色差仪测定4种干燥方式山楂粉的颜色数据。结果显示,4种干燥方式山楂中总有机酸、总黄酮、维生素C含量差异显著。冷冻干燥处理的样品总有机酸、维生素C含量最高,分别为133.25 mg/g和0.322 4 mg/g;自然干燥最低,分别为94.55 mg/g和0.163 1 mg/g。总黄酮以微波干燥样品含量最高,自然干燥样品含量最低,分别为42.26 mg/g和32.25 mg/g。在色泽方面,真空冷冻干燥的山楂色泽最好。真空冷冻干燥在最大程度保留维生素C的基础上,一定程度地减少了总黄酮的损失,且表现出最理想的色泽。