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1.
为研究分布式驱动车辆(4wid)路径跟踪中的跟踪精度和稳定性的问题,提出了模型预测-模糊(Mpc-Fuzzy)的联合控策略, 缓解了单一模型预测控制下车辆跟踪精度与控制器计算压力间的冲突。采用模型预测控制设计了上层路径跟踪控制器,旨在利用模型预测“滚动优化”的优点降低跟踪误差的同时保证车辆的稳定性。下层采用模糊控制,将转向过度和转向不足量化为“方向偏差”和“位置偏差”,利用四轮转矩独立控制的优点进一步优化转矩输出,旨在降低模型预测控制器对参考模型线性化后带来的跟踪误差。为验证控制策略的可靠性,基于Carsim和Simulink.、Driving Scenario搭建联合仿真模型,将联合控制器和单运动学模型预测控制器进行对比研究。仿真结果表明联合控制器可在完成对给定路径跟踪的基础上,减少转向不足和转向过度的发生,降低了方向误差和位置误差。 相似文献
2.
采用X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)和万能拉力试验机,研究了Q235-A带钢氧化铁皮的组织、结构及其开裂行为.结果表明,氧化铁皮的成分主要为Fe3O4、Fe2O3和Fe,含有少量的FeO,氧化层厚度比较均匀,约为10μm,结构致密且与基体结合较好.拉伸实验表明,随着应变的增加,裂纹条数增加呈先慢,后快,再慢的规律.应变达到0.05%时氧化铁皮开始出现裂纹,当应变在0.08%~0.10%范围内裂纹条数随应变增加非常明显,当应变超过0.10%时裂纹条数增加缓慢,应变超过0.15%时裂纹条数几乎不再增加. 相似文献
3.
塔河油田八区的主产层为碳酸盐岩裂缝-缝洞型储层,具有很强的非均质性,给储层的油气预测带来了一定的困难.应用传统的储层预测方法很难准确预测出油区内油藏的油水界面,从而很难弄清储层的分布、发育规律.针对塔河油田八区特殊的地质条件,采用了地震数据体结构特征法对该区奥陶系储层进行了油气预测,并对油区内、外的区域进行了有利区块的划分.在有利区块中设计的18口钻探井位,经钻井证实均获得了较高的油气产量,取得了很好的经济效益. 相似文献
4.
近年来,随着设施栽培的发展,日光温室、塑料拱棚等设施在我国已被广大菜农认可.但由于日光温室、塑料拱棚占地面积小,土地利用率低,且一家菜农管理2~3个小拱棚或温室,十分不便.这在一定程度上制约了设施栽培的发展,而巨型棚不但容易形成规模种植,进行专业化生产,易与市场、加工企业连接,单位土地面积投资还最少,群众易于接受.根据棚体大小不同,巨型棚一般每年收入为5~10万元,经济效益极为显著. 相似文献
5.
邻氨基噻酚甲酸乙酯1,与三苯基膦、六氯乙烷在三乙胺催化作用下发生反应,以95%的产率得到膦亚胺2,膦亚胺2与芳基异氰酸酯发生氮杂-wittig反应,生成碳二亚胺3,再与仲胺作用得到中间体4,而后在醇钠的催化下关环制得3,5,6,8-四氢-噻喃并[4′, 3′: 4,5】噻吩并【2,3 - d】嘧啶-4-酮衍生物5,产率为67%-87%。 相似文献
6.
基于叠前波场模拟的合成地震记录层位标定 总被引:2,自引:0,他引:2
常规合成地震记录层位标定方法没有考虑多次波和转换波以及处理过程对层位标定的影响.为减小合成地震记录与井旁地震道在波场特征上的差异,提高合成地震记录层位标定的精度,提出基于叠前波场模拟的合成地震记录层位标定方法:首先,利用常规方法进行测井曲线编辑和地震子波提取;第二,利用反射率法模拟井旁共反射点道集;第三,对模拟的共反射点道集进行正常时差校正和叠加;最后,以叠加道作为合成地震记录对地震反射进行层位标定.试验结果表明,此方法改善了合成地震记录与井旁地震道之间在地震反射上的一致性,提高了层位标定的可靠性. 相似文献
7.
探地雷达是近些年发展起来的广泛用于工程与环境物探领域的新型仪器。介绍了探地雷达在管线探测中的测量原理,探讨了室内干扰条件下探地雷达资料采集和图像解释的方法。实际应用结果表明,探地雷达能够探测到地下存在的异常体,该技术具有广泛的适应性及较强的抗干扰能力,其分辨率较高,因而具有很好的应用前景。 相似文献
8.
研究了火焰原子吸收光谱法测定云冈石窟降尘中钾、钙、锌、锶含量的方法。将样品研磨,过200目筛后用微波消解仪消解,在原子吸收分光光度计上测定消解液中钾、钙、锌、锶的吸光度,采用标准曲线法计算其含量。样品处理过程快速准确,方法简单。 相似文献
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弱连接界面弹性波波动规律研究 总被引:1,自引:0,他引:1
实验表明,自然界的界面既非连续也非完全不连续,绝大多数可以用柔度系数表征为弱连接界面.当内部微裂隙和不均匀体是波场的主导影响因素时,即使在内部完好粘结的界面层存在的条件下,波场特征能够反映微裂隙的影响,此时有效模量理论仍能刻画波场的宏观特征;由于界面含有物质不同,不管是尺度较大的界面还是尺度较小的微细裂隙,都表现出弱连接界面的特性,当界面以不连续特征为主导时,仍用有效模量理论会导致失真或错误;在实验基础上研究了弹性波在不同介质中通过弱连接界面时的波动规律,推导了诸如弹簧模型、麦克斯韦模型的反射系数与透射系数,并对横波垂直入射粘性不连续界面时透射系数与频率的关系、纵波垂直入射粘性不连续界面时反射和透射系数与时间延迟和频率的关系进行了总结分析. 相似文献