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为了改善羟丙基瓜胶溶液的流变学性质,提高其交联凝胶的强度,采用十六叔胺和环氧氯丙烷对羟丙基瓜胶进行疏水改性,制得新型的十六叔胺改羟丙基瓜胶,探究改性前后羟丙基瓜胶溶液的流变学性质,包括流动曲线、黏弹性和触变性将改性前后的羟丙基瓜胶体系与有机锆交联剂交联,考察改性前后其交联过程黏度曲线,并研究改性前后交联凝胶的黏弹性和触变性研究结果表明：改性后的羟丙基瓜胶溶液的黏度更高,改性后的羟丙基瓜胶溶液的黏弹性和触变性较未改性的羟丙基瓜胶溶液均有所提升,改性后体系的交联黏度是改性前体系交联黏度的2.17倍,运用4参数流变动力学方程可描述该过程改性后体系的交联凝胶的黏弹性、触变性也明显提高 相似文献
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研制了一种3自由度腕部康复机器人并设计了具有力反馈功能的助动训练控制系统.采用力传感器及转矩传感器检测人腕部施加的力或力矩,根据作用力确定电机需要提供的助动力,以使患者腕部保持可承受范围内的压力,充分发挥患者已恢复的运动能力并实现康复机器人助动训练.电机控制系统中的电流环和速度环采用比例-积分调节器,位置环采用滑模变结构控制,具有控制精度高、稳定性强的特点.与采用脑电信号或肌电信号作为反馈控制的方式相比,采用力反馈控制的可操作性更强、精度更高且稳定性更强.同时,通过模拟实验验证了所提出的助动训练控制系统的有效性. 相似文献
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