三级三序组的类型及其装配构形

根据排列组合论和运动链同构判定的邻接矩阵法证明,以全铰链三级三序组为基础,可演化成其它１８种不同的三级三序组。其中,含有１个移动副的三级三序组有２种,含２个移动副的有４种,含３个移动副的有６种,含４个移动副的有４种,含５个移动副的有２种。并用实数同伦法得到了所有１９种三级三序组的装配构形。这些工作丰富和发展了机构学的杆组理论。     

机构极限位置的多项式解

从机构极限位置的定义出发,提出了确定机构极限位置的理论,并用基组结式消元法求得机构极限位置的多项式解,彻底解决了机构极限位置的确定问题。该文理论和方法适应性强,可以一次性地求得机构的所有极限位置。文中还以实例验证了该文理论和方法的正确性。     

基组结式消元法

该文提出基组结式消元法。其核心思想是：根据秩的大小选取基组，利用贝左结式消元，将一个多项式方程组（ ＰＳ） 化成一个三角型方程组（ ＴＳ）；求解（ＴＳ）并代入（ＰＳ） 检验，可得（ＰＳ） 的全部解。该法具有消元过程简单和消元结果次数较低等优点。凡是可化为多项式方程组求解的问题，均可用该文的方法进行研究；特别在机构学研究中具有广泛的应用。