自抗扰手指康复机器人结构及控制系统设计

手是人体最重要的部位之一,老年人由于脑卒中导致手部运动机能下降,给其生活带来了很大不便。为了帮助人们进行手部康复训练,本文提出了一种新型手指康复器,具有结构简单、训练模式多样、性价比高的优点。首先,分析了手指的生物学尺寸、运动特点以及自由度;将手指自由度合理简化,设计出了以带传动为主的机械结构;然后,进行四指运动轨迹规划、动力学分析,并用ADAMS验证了动力学的正确性;最后,针对康复器主动训练提出一种基于自抗扰控制器的恒压力控制系统,并与传统的比例-积分-微分（PID）算法做比较结合仿真分析验证自抗扰控制算法的优越性。