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为提高辅助超车安全性,对超车换道的规划路径进行预瞄跟踪控制研究.基于汽车侧向动力学模型和预瞄理论,推导出转向角到预瞄误差的传递关系,得到路径跟踪控制器.在Simulink中建立跟踪控制器,在Carsim中建立车辆模型和规划路径,定义二者的传递参数,分别对五次多项式超车路径和Carsim自带双移线路径进行路径跟踪控制的仿... 相似文献
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