网控机器人技术及其控制系统的研究状况

网控机器人是传统机器人和网络技术的结合.阐述了网控机器人在国内外的研究现状,讨论了网控机器人的控制特点和几种控制方法,并从网络技术在机器人学中不同的应用方向及不同的技术侧重点,简述了网控机器人的主要研究内容,提出了网控机器人存在的一些问题.     

足浴室开启机构的优化设计

利用复合形优化设计的方法 ,对足浴室的开启机构进行分析计算 ,得到一组合理的杆长数据 ,以解决其运动干涉问题 ,并减轻产品的重量     

各家媒体纷纷预言 “伽利略”卫星升空挑战GPS霸权

国际媒体在2005年12月28日纷纷评论欧洲“伽利略”卫星导航系统的首颗实验卫星“Giove-A”发射升空，认为“伽利略”卫星升空打破了美国的垄断，是对美GPS霸权的挑战。     

理直何须气壮

有的老师谈话批评学生，常常因为真理在手，便径直取之，“气势汹汹”，结果针尖对麦芒，难以见效。其实，现今的学生，自尊、多疑、敏感、脆弱，老师谈话批评学生，还是铺垫设伏，以迂为直．另辟蹊径为好。[第一段]     

基于小波理论谐波减速器振动信号的降噪研究

为满足频率高时窗口窄、频率低时窗口宽的要求,应用小波分析理论对XB-80-134H型谐波减速器的振动信号进行了分析,利用Daubechies小波对振动信号进行小波分解,并结合阈值去噪方法对信号作了消噪处理,即针对振动信号分解的各层小波系数设定相应的阈值,对于小于该阈值的小波系数认为是噪声并置为零,将剩余的小波系数重构,得到消噪后的振动信号.与传统的傅里叶降噪方法比较结果表明,小波降噪远优于傅里傅里叶降噪方法,小波降噪后的信噪比提高了6dB,而傅里叶降噪只提高了1 dB.     

种苗等级及种植密度对羌活产量和质量的影响研究简

以羌活种苗的根长、根径和单株根质量为指标,采用K-均值聚类法将种苗分成4个等级,研究了羌活种苗等级及种植密度对植株生物量积累、药材产量和质量的影响,结果表明:种苗等级对存活率、单株生物量、产量及药材中异欧前胡素质量分数影响有统计学意义,且与羌活种苗质量显著正相关;种植密度与单株生物量、产量、羌活醇及异欧前胡素质量分数均显著正相关,而对存活率的影响无统计学意义;种苗质量与栽培密度之间在存活率、单株产量、羌活醇与异欧前胡素质量分数方面存在交互作用.种苗质量越好,种植密度越大,药材产量和质量越高,显示这种分级方法具有一定合理性;种苗等级与密度存在交互作用,显示低等级种苗可通过提高种植密度以增加药材产量和质量.     

MOTOMAN-HP3型机器人运动学建模

根据MOTOMAN-HP3型机器人具体结构特点,建立机器人的运动学模型,求出正逆解.并在机器人运动学建模过程中,对关节运动范围的转换规律进行了研究.为机器人运动分析、离线编程、轨迹规划等打下了基础.     

平面五杆并联机器入控制系统设计

介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计,控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统.此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构,使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力.     

旋转弹弹道修正引信修正能力仿真研究

首先分析了舵修正引信可行性,之后通过舵修正时全弹受力分析,给出了合并舵后对应的全弹受力表达式.在研究舵工作时弹丸攻角方程的基础上,推导出舵工作时动力平衡攻角的表达式,结合该表达式和修正力分析,提出了修正力计算公式.并对某旋转稳定弹修正力能力进行了计算仿真,结果表明所选用的舵修正某弹,修正能力足够.     

谐波齿轮减速器传动性能的实验研究

谐波齿轮传动具有良好的阻尼特性以及可实现无间隙传动的特点,其扭转刚度呈现"磁滞"特性,传动误差具有明显的拍频现象.近些年来,随着应用谐波传动的场合如机器人等需要精密定位领域技术的发展,对谐波齿轮传动系统的动态特性需要更为详细的研究和描述.本文分析了谐波齿轮传动系统非线性特性研究的必要性和建模方法,完成了扭转刚度、间隙和传动误差的建模分析和实验测量.